Động cơ bước đơn cực: cấu tạo 6 dây, cách nhận dây, mạch kéo và đấu với driver

Động cơ bước đơn cực (unipolar stepper motor) là loại động cơ bước có mỗi cuộn pha được chia đôi bằng một dây chung ở giữa, nhờ đó dòng điện trong mỗi nửa cuộn chỉ cần chạy theo một chiều và mạch điều khiển chỉ cần 4 khóa đóng ngắt nối xuống mass. Trên thực tế, đa số động cơ bước đơn cực có 6 dây ra: hai nhóm 3 dây, mỗi nhóm gồm hai đầu cuộn và một dây chung.

Loại động cơ này phù hợp khi cần mạch kéo đơn giản, rẻ, chạy tốc độ thấp đến trung bình với tải nhẹ: cơ cấu cấp giấy, cửa xoay, van định lượng, mô hình học tập, máy cũ cần sửa chữa. Đổi lại, cùng một kích thước và cùng mức nóng, động cơ bước đơn cực cho mô-men thấp hơn khoảng 30–40% so với cách đấu lưỡng cực cả cuộn. Điểm hay là motor 6 dây vẫn chạy được với driver lưỡng cực hiện đại, chỉ cần biết dây nào là dây chung và chọn kiểu đấu cho đúng.

Những việc người dùng hay vướng nhất với loại motor này là nhận dây bằng đồng hồ vạn năng, tự làm mạch kéo bằng transistor, MOSFET hoặc ULN2003, chọn diode dập, đấu motor 6 dây vào driver lưỡng cực và hồi sinh động cơ tháo từ máy in, máy photo cũ.

1. Động cơ bước đơn cực là gì và khác lưỡng cực ở đâu

Trong động cơ bước hybrid 2 pha thông thường có hai cuộn pha A và B. Ở loại lưỡng cực, mỗi cuộn chỉ có hai đầu, muốn đảo cực từ phải đảo chiều dòng điện qua cuộn bằng mạch cầu H. Ở loại đơn cực, nhà sản xuất quấn mỗi pha thành hai nửa bằng nhau và đưa điểm nối giữa ra ngoài (center tap). Khi cấp dương vào dây chung và nối mass một đầu cuộn, từ trường có một chiều; nối mass đầu còn lại, từ trường đảo chiều. Như vậy cực từ được đảo mà dòng trong từng nửa cuộn không bao giờ đổi chiều, đó là ý nghĩa của chữ "đơn cực".

Các dạng dây ra của động cơ bước đơn cực

• 6 dây: mỗi pha có dây chung riêng, phổ biến nhất ở motor size 35, 42, 57 tháo máy và motor công nghiệp đời cũ.
• 5 dây: hai dây chung được nối sẵn bên trong thành một dây, điển hình là motor nhỏ có hộp số; loại này không thể chuyển sang đấu lưỡng cực nếu không can thiệp bên trong, xem thêm ở bài động cơ bước 5 dây.
• 8 dây: bốn nửa cuộn tách rời hoàn toàn, có thể đấu thành đơn cực hoặc lưỡng cực nối tiếp, song song; cách đấu lưỡng cực được trình bày ở bài động cơ bước lưỡng cực.

Nhiều tài liệu Nhật, Trung gọi motor 6 dây là "4 pha" vì đếm mỗi nửa cuộn là một pha; về bản chất đó vẫn là động cơ bước 2 pha có dây chung. Cách đọc tem nhãn kiểu này nằm ở bài động cơ bước 4 pha.

2. Vì sao động cơ bước đơn cực yếu hơn khoảng 30–40%

Mô-men của động cơ bước tỉ lệ gần đúng với số ampe-vòng (dòng điện nhân số vòng dây) trong mỗi pha. Ở chế độ đơn cực, tại mỗi thời điểm chỉ một nửa cuộn có dòng, nửa còn lại nằm im. Một nửa lượng đồng trong máy gần như "ngồi chơi", nên với cùng mức tổn hao nhiệt, từ trường tạo ra yếu hơn.

Phép tính đơn giản

• Gọi số vòng cả cuộn là N, điện trở mỗi nửa cuộn là R, dòng định mức đơn cực là I. Đơn cực: ampe-vòng = I × N/2, tổn hao mỗi pha = I² × R.
• Đấu lưỡng cực cả cuộn (nối tiếp hai nửa): điện trở 2R. Muốn cùng tổn hao I² × R thì dòng chỉ còn I/√2 ≈ 0,707 × I. Ampe-vòng = 0,707 × I × N ≈ 1,41 × (I × N/2).
• Kết quả: cùng mức nóng, cách đấu cả cuộn cho mô-men giữ cao hơn khoảng 41%, hay nói ngược lại, đơn cực chỉ đạt khoảng 70% mô-men giữ, tức thấp hơn gần 30%. Ở vùng tốc độ thấp, do bão hòa từ và cách nhà sản xuất định mức, chênh lệch đo thực tế thường nằm trong khoảng 30–40%.

Nhưng ở tốc độ cao thì khác

Điện cảm tỉ lệ với bình phương số vòng, nên nửa cuộn chỉ có điện cảm bằng khoảng 1/4 cả cuộn. Dòng trong nửa cuộn tăng và giảm nhanh hơn nhiều, vì vậy đường mô-men theo tốc độ của chế độ đơn cực (và chế độ nửa cuộn) giảm chậm hơn. Ở vùng vài trăm vòng/phút trở lên với cùng điện áp nguồn, motor đấu đơn cực nhiều khi giữ lực tốt hơn chính nó khi đấu cả cuộn nối tiếp. Đây là lý do không thể nói đơn giản "đơn cực luôn yếu hơn": nó yếu ở tốc độ thấp, nhưng không thua ở tốc độ cao.

3. Cách nhận diện động cơ bước 6 dây bằng đo điện trở

Màu dây của động cơ bước đơn cực không có chuẩn chung giữa các hãng, motor tháo máy lại hay bị nối dây lại, nên cách chắc chắn nhất là đo điện trở bằng đồng hồ vạn năng ở thang 200 Ω.

Trình tự đo

• Bước 1: Chọn một dây bất kỳ, đo lần lượt với 5 dây còn lại. Những dây có thông mạch với nó thuộc cùng một nhóm (cùng pha). Motor 6 dây chuẩn sẽ chia thành đúng hai nhóm 3 dây, giữa hai nhóm không thông mạch.
• Bước 2: Trong mỗi nhóm 3 dây, đo từng cặp. Sẽ có hai cặp cho giá trị bằng nhau (ví dụ 15 Ω) và một cặp cho giá trị gấp đôi (30 Ω).
• Bước 3: Cặp có giá trị gấp đôi là hai đầu cuộn; dây còn lại, dây có mặt trong cả hai cặp giá trị nhỏ, chính là dây chung.
• Bước 4: Làm tương tự với nhóm thứ hai, đánh dấu A, A', dây chung pha A và B, B', dây chung pha B.

Các trường hợp đo lạ

• Chỉ có 5 dây, trong đó một dây thông mạch với cả 4 dây kia với cùng một giá trị: đó là motor 5 dây có dây chung gộp.
• Nhóm 3 dây nhưng ba cặp đo đều bằng nhau: không phải motor đơn cực 6 dây, có thể là motor 3 pha hoặc motor đồng bộ, cần đối chiếu với bài động cơ bước 3 dây.
• Hai nửa cuộn chênh nhau quá 10%: nghi chạm vòng hoặc mối hàn bên trong xấu, motor sẽ chạy giật và nóng không đều.
• Đo được giá trị cỡ vài kΩ hoặc chập giữa dây và vỏ: lớp cách điện hỏng, không nên dùng tiếp.

Mẹo kiểm tra nhanh bằng tay

Chập hai đầu cuộn của cùng một pha lại với nhau rồi xoay trục: trục sẽ nặng tay và có lực hãm rõ rệt do dòng cảm ứng. Nếu chập hai dây khác pha mà trục không nặng thêm, nghĩa là phân nhóm đã đúng. Cách này hữu ích khi đồng hồ có điện trở que đo lớn so với cuộn dây chỉ vài Ω.

4. Mạch điều khiển động cơ bước đơn cực bằng transistor, MOSFET, ULN

Sơ đồ cơ bản của mạch điều khiển động cơ bước đơn cực rất gọn: hai dây chung nối vào cực dương nguồn, bốn đầu cuộn nối qua bốn khóa (transistor, MOSFET hoặc kênh của IC đệm) xuống mass. Vi điều khiển chỉ việc bật tắt bốn khóa theo đúng trình tự là motor quay. Không cần cầu H, không cần mạch nâng áp kích cổng phía trên, không có nguy cơ hai khóa cùng nhánh dẫn đồng thời gây chập nguồn như cầu H.

Trình tự kích chuẩn gồm kích một pha (wave), hai pha (full step) và nửa bước (half step); bảng trình tự xung chi tiết đã có ở bài động cơ bước 4 pha 5 dây và áp dụng y hệt cho motor 6 dây khi nối hai dây chung lại.

So sánh các loại khóa đóng ngắt thường dùng

Lưu ý khi chọn từng loại

ULN2003 tiện nhưng là cặp Darlington, sụt áp lớn và nóng khi dòng gần ngưỡng; với motor size 42 dòng 1 A/pha trở lên thì không đủ sức. Cách dùng module ULN2003 với Arduino có ở bài điều khiển động cơ bước bằng ULN2003. MOSFET là lựa chọn tốt nhất cho mạch tự lắp, nhưng phải chọn loại logic-level, tức là dẫn hoàn toàn với điện áp cổng 4,5 V hoặc thấp hơn nếu kích trực tiếp từ chân 5 V hay 3,3 V của vi điều khiển. Nên thêm điện trở 100–220 Ω nối tiếp chân cổng và điện trở 10 kΩ kéo cổng xuống mass để motor không tự giật khi vi điều khiển đang khởi động.

Với các ứng dụng cần chạy nhanh, êm và có vi bước, có những IC driver đơn cực băm dòng chuyên dụng (như dòng TB67S14x của Toshiba hay dòng SLA706x của Sanken từng dùng nhiều trong máy in, máy photo). Mạch này đo dòng qua điện trở shunt và băm xung để giữ dòng đúng định mức, cho phép dùng nguồn cao hơn điện áp định mức của motor nhiều lần.

5. Diode dập và điện áp cảm ứng gấp đôi nguồn

Đây là phần nhiều người tự làm mạch đơn cực bỏ qua và trả giá bằng transistor cháy hàng loạt. Khi một khóa ngắt, nửa cuộn đang có dòng sinh ra điện áp cảm ứng rất lớn. Ngoài ra, hai nửa cuộn quấn chung một lõi nên hoạt động như biến áp tự ngẫu: khi nửa cuộn A đang dẫn với điện áp nguồn V, đầu A' (đang ngắt) bị đẩy lên khoảng 2V so với mass.

Hệ quả cần nhớ

• Khóa đóng ngắt phải chịu được điện áp ít nhất gấp đôi điện áp nguồn cộng thêm điện áp kẹp, chưa tính gai nhọn. Nguồn 24 V thì nên dùng MOSFET 60 V trở lên, không dùng loại 30 V.
• Mỗi đầu cuộn phải có diode dập (flyback) về cực dương nguồn. ULN2003/ULN2803 có sẵn diode này nhưng chỉ hoạt động khi chân COM được nối vào cực dương nguồn motor; quên nối chân COM là lỗi rất phổ biến làm IC chết sau vài phút.
• MOSFET có diode thân nhưng diode thân không dập được gai khi khóa ngắt theo chiều này, vẫn phải gắn diode ngoài (1N4007 cho tốc độ thấp, tốt hơn là diode nhanh UF4007 hoặc Schottky có điện áp ngược đủ lớn).

Diode về nguồn hay thêm zener

Diode nối thẳng về cực dương nguồn chỉ kẹp điện áp ở mức V + 0,7 V, dòng trong cuộn tắt rất chậm (suy giảm chậm). Ở tốc độ thấp không sao, nhưng khi tăng tốc, dòng ở nửa cuộn vừa ngắt chưa kịp tắt thì nửa cuộn kia đã được bật, hai từ trường chống nhau, motor mất lực và kêu. Cách khắc phục cổ điển là mắc thêm một diode zener nối tiếp trên đường dập chung (giữa chân COM hoặc cụm diode và cực dương nguồn). Điện áp kẹp nâng lên thành V + Vz, dòng tắt nhanh hơn tỉ lệ thuận, motor giữ lực tốt hơn ở tốc độ cao. Đổi lại, khóa đóng ngắt phải chịu được 2V + Vz.

• Ví dụ: nguồn 12 V, zener 24 V, khóa phải chịu tối thiểu khoảng 48 V; chọn MOSFET 60–100 V.
• Zener phải chịu được công suất năng lượng từ cuộn dây đổ vào, thường cần loại 5 W hoặc thay bằng TVS.
• Không đặt zener khi dùng ULN2003 với nguồn trên 15 V, vì giới hạn 50 V của IC sẽ bị vượt.

6. Tăng tốc độ cho mạch đơn cực đơn giản: điện trở nối tiếp L/R

Mạch đơn cực đơn giản không có băm dòng nên phải cấp đúng điện áp định mức của motor (bằng dòng định mức nhân điện trở nửa cuộn). Ví dụ motor ghi 5 V, 1 A/pha, 5 Ω. Thời hằng điện của cuộn là τ = L/R; motor có điện cảm nửa cuộn 5 mH thì τ = 1 ms, dòng cần khoảng 3τ (3 ms) mới lên gần đủ. Nếu mỗi bước ngắn hơn khoảng đó, dòng chưa kịp lên, mô-men tụt nhanh.

Cách xử lý lâu đời là dùng nguồn cao hơn và mắc điện trở công suất nối tiếp mỗi dây chung (hoặc mỗi nửa cuộn) để giới hạn dòng về định mức:

• Dùng nguồn 20 V với motor trên: điện trở tổng mạch cần 20 V / 1 A = 20 Ω, tức mắc thêm 15 Ω nối tiếp.
• Thời hằng giảm còn 5 mH / 20 Ω = 0,25 ms, nhanh gấp 4 lần, tốc độ tối đa trước khi tụt lực tăng rõ.
• Cái giá là điện trở tỏa nhiệt: ở trạng thái giữ hai pha, mỗi điện trở 15 Ω tiêu tán 15 W, cần loại điện trở sứ hoặc vỏ nhôm 25 W gắn tản nhiệt.

Phương án L/R phù hợp cho thử nghiệm, máy cũ hoặc khi không muốn thay driver. Nếu cần hiệu suất thật sự, chuyển sang driver băm dòng (đơn cực chuyên dụng hoặc lưỡng cực ở mục dưới) sẽ mát và mạnh hơn nhiều.

7. Dùng động cơ bước 6 dây với driver lưỡng cực: nửa cuộn hay cả cuộn

Hầu hết driver phổ biến ngày nay là loại lưỡng cực có băm dòng: A4988, DRV8825, TMC2209 cho dòng nhỏ; TB6600, DM542 cho motor size 42–57. Động cơ bước 6 dây đấu được vào tất cả các driver này theo hai cách. Hướng dẫn cài đặt chi tiết module TB6600 có ở bài mạch điều khiển động cơ bước TB6600.

Đấu nửa cuộn (half coil)

Nối A+ vào một đầu cuộn pha A, A- vào dây chung pha A; tương tự pha B. Hai đầu cuộn còn lại bỏ trống và cách điện. Điện trở, điện cảm và dòng cài đặt giữ nguyên như thông số đơn cực ghi trên tem. Mô-men tốc độ thấp tương đương chế độ đơn cực, nhưng nhờ driver băm dòng nên lực ở tốc độ cao tốt hơn hẳn mạch đơn cực đơn giản.

Đấu cả cuộn (full coil, nối tiếp)

Nối A+ và A- vào hai đầu cuộn pha A, dây chung pha A bỏ trống và cách điện; tương tự pha B. Điện trở tăng gấp 2, điện cảm tăng gấp 4. Dòng cài đặt trên driver phải giảm còn khoảng 70% dòng đơn cực ghi trên tem để motor nóng như cũ.

Chọn cách nào

• Máy cần lực lớn ở tốc độ thấp (trục vít me bước nhỏ, cơ cấu kẹp, bàn xoay chậm): đấu cả cuộn.
• Máy cần chạy nhanh (dây đai, băng tải, trục quay liên tục vài trăm vòng/phút) mà nguồn chỉ 12–24 V: đấu nửa cuộn.
• Phân vân: thử cả hai trên chính cơ cấu, tăng dần tốc độ đến khi mất bước, giữ kiểu cho dải làm việc rộng hơn.

Cảnh báo khi đấu động cơ bước 6 dây vào driver lưỡng cực

• Dây chung không dùng phải để trống và quấn cách điện riêng, tuyệt đối không nối vào nguồn hay mass như mạch đơn cực cũ.
• Không nối chung hai dây chung của hai pha với nhau khi chạy lưỡng cực, vì driver sẽ bị chập chéo giữa hai cầu H.
• Đặt dòng driver theo kiểu đấu, đừng lấy nguyên số ampe trên tem khi đấu cả cuộn.
• Nếu motor rung tại chỗ mà không quay, gần như chắc chắn đã lấy nhầm dây chung làm đầu cuộn; đo lại theo mục 3.

8. Động cơ bước đơn cực tháo máy cũ: cách chạy lại

Máy in kim, máy in laser đời cũ, máy photo, máy fax, máy quét, ổ đĩa mềm 5,25 inch và máy đánh chữ điện tử là nguồn động cơ bước đơn cực rất dồi dào. Phần lớn là motor 6 dây hoặc 5 dây, điện áp danh định 12–24 V, đi kèm bánh răng nhựa hoặc đồng ép sẵn trên trục. Chúng vẫn rất hữu ích cho mô hình, máy khắc nhỏ, cơ cấu xoay chậm nếu biết cách thử.

Phân biệt hai họ motor tháo máy

• Motor nam châm vĩnh cửu dạng "lon" (vỏ tròn dập, hai tai bắt vít): thường 7,5° hoặc 15°/bước (48 hoặc 24 bước/vòng), mô-men nhỏ, hay dùng cho cấp giấy, đầu quét.
• Motor hybrid vỏ vuông (size 35, 39, 42, 57): 1,8° hoặc 0,9°/bước, mô-men lớn hơn nhiều, thường kéo trục in hoặc trục quét chính. Cách chắc chắn để biết góc bước là cho chạy đúng 200 bước đủ rồi xem trục quay được trọn một vòng hay chỉ một phần.

Quy trình thử motor không có tài liệu

• Đo và nhận dây theo mục 3, ghi lại điện trở nửa cuộn.
• Nếu tem còn ghi điện áp, dòng định mức = điện áp / điện trở nửa cuộn. Ví dụ tem ghi 24 V, đo nửa cuộn 60 Ω thì dòng định mức khoảng 0,4 A.
• Nếu không còn tem: cho chạy với dòng thấp (bắt đầu 0,3–0,5 A trên driver băm dòng), chạy giữ 15–20 phút rồi sờ vỏ. Tăng dần đến khi vỏ ổn định quanh 60–70 °C (nóng, chạm tay được vài giây) là chạm ngưỡng nên dùng lâu dài.
• Chạy thử ở tốc độ thấp, nghe tiếng; motor tốt quay đều, không có điểm kẹt khi xoay trục bằng tay lúc không cấp điện.
• Bánh răng ép trên trục nên tháo bằng cảo nhỏ, đỡ mặt bích; đóng búa vào trục dễ làm hỏng bạc đạn, lệch rô-to khiến motor cạ và kêu.

Nhầm lẫn thường gặp với motor tháo máy

Nhiều motor trong máy in, máy photo được điều khiển bằng mạch đơn cực ghi điện áp thấp nhưng chạy nguồn cao qua chopper; con số 24 V trên thân máy không phải lúc nào cũng là điện áp định mức của motor. Luôn tính lại dòng theo điện trở và thử nhiệt độ. Mã hiệu và cách tra tem của các hãng Nhật như Minebea, Sanyo Denki, Oriental được trình bày ở bài động cơ bước 4 pha.

9. Khi nào động cơ bước đơn cực vẫn là lựa chọn hợp lý

Dù driver lưỡng cực băm dòng đã rẻ và phổ biến, động cơ bước đơn cực vẫn có chỗ đứng riêng:

• Mạch tối giản, không cần IC driver: chỉ 4 MOSFET và 4 diode là đủ, dễ sửa ở nơi xa, linh kiện thay thế có ở mọi chợ điện tử.
• Điện áp thấp, dòng nhỏ, tải nhẹ: cơ cấu cấp phôi, van định lượng, cửa gạt, bàn xoay chậm, nơi lực dư thừa và tốc độ không cao.
• Máy cũ đang chạy driver đơn cực: thay motor đúng kiểu đơn cực thì không phải thay cả hệ điều khiển.
• Mạch cần đơn giản về an toàn: không có cầu H nên không có nguy cơ chập xuyên giữa hai khóa cùng nhánh khi lỗi phần mềm.
• Ứng dụng giáo dục: dễ quan sát từng nửa cuộn, dễ hiểu nguyên lý kích pha.

Ngược lại, khi cần mô-men tối đa trên một kích thước, chạy vi bước êm, tốc độ cao với nguồn 24–48 V, nên dùng motor đấu lưỡng cực với driver băm dòng. Khi yêu cầu cao hơn nữa về tốc độ, chống mất bước dưới tải thay đổi, cần cân nhắc chuyển sang motor servo. Còn nếu chỉ cần trục quay chậm, lực vừa phải và không cần định vị chính xác theo bước, một động cơ giảm tốc mini với bộ điều tốc thường đơn giản và bền hơn.

10. Câu hỏi thường gặp về động cơ bước đơn cực

• Làm sao biết động cơ bước của tôi là đơn cực hay lưỡng cực? Đếm số dây và đo điện trở. Motor 4 dây chỉ có thể chạy lưỡng cực; motor 5 dây là đơn cực có dây chung gộp; motor 6 dây là đơn cực có dây chung riêng từng pha, dùng được cả hai kiểu; motor 8 dây đấu được mọi kiểu. Với 6 dây, nếu trong mỗi nhóm 3 dây có một dây đo ra điện trở bằng nửa so với cặp hai đầu, motor đó có dây chung và thuộc loại đơn cực.

• Có thể chạy động cơ bước 6 dây chỉ bằng 4 dây không? Có. Bỏ trống hai dây chung và đấu bốn đầu cuộn vào driver lưỡng cực (kiểu cả cuộn), hoặc đấu một đầu cuộn và dây chung mỗi pha (kiểu nửa cuộn). Dây không dùng phải cách điện riêng, và dòng cài driver phải giảm còn khoảng 70% định mức khi đấu cả cuộn.

• Vì sao motor đơn cực của tôi rung tại chỗ mà không quay? Nguyên nhân phổ biến nhất là sai thứ tự dây: lấy nhầm dây chung làm đầu cuộn, hoặc hai đầu của cùng một pha bị xếp liền nhau trong trình tự kích. Nguyên nhân thứ hai là tần số xung quá cao so với khả năng tăng tốc của motor; giảm tốc độ khởi động xuống dưới 100–200 bước/giây để thử. Cuối cùng kiểm tra xem có kênh khóa nào bị chết không bằng cách đo điện áp từng đầu cuộn khi kích tĩnh.

• Động cơ bước đơn cực chạy rất nóng có bình thường không? Ở chế độ giữ hai pha, motor đơn cực tiêu tán toàn bộ công suất định mức ngay cả khi đứng yên, nên vỏ ấm đến nóng là bình thường. Vỏ ổn định dưới khoảng 70–80 °C vẫn chấp nhận được với đa số motor cách điện cấp B. Nếu nóng hơn, kiểm tra lại điện áp cấp có vượt định mức không, hoặc dùng chức năng giảm dòng khi dừng nếu driver hỗ trợ.

• Có thể chạy vi bước với động cơ bước đơn cực không? Có, nhưng cần driver đơn cực có băm dòng và tạo dòng hình sin theo từng nửa cuộn. Mạch 4 transistor hay ULN2003 chỉ đóng ngắt hoàn toàn nên chỉ làm được bước đủ và nửa bước. Cách dễ nhất để có vi bước là đấu motor 6 dây vào driver lưỡng cực theo kiểu nửa cuộn hoặc cả cuộn.

• Điện áp ghi trên tem motor đơn cực có phải là điện áp nguồn tối đa? Với mạch đơn cực đơn giản không giới hạn dòng, đó là điện áp nên cấp để có đúng dòng định mức. Với driver băm dòng, nguồn có thể cao gấp nhiều lần (ví dụ motor 5 V vẫn chạy tốt với nguồn 24 V) vì driver giới hạn dòng; nguồn cao hơn giúp dòng lên nhanh và giữ lực ở tốc độ cao.

• ULN2003 có kéo được động cơ bước size 42 không? Đa số motor size 42 hybrid 6 dây có dòng 0,4–1,5 A/pha. ULN2003 chỉ phù hợp với motor dưới khoảng 0,35 A/pha khi nhiều kênh cùng dẫn; motor dòng cao hơn sẽ làm IC quá nhiệt, sụt áp và mất lực. Với motor size 42 nên dùng MOSFET hoặc chuyển sang driver lưỡng cực.

• Có cần diode dập khi dùng MOSFET điều khiển motor đơn cực? Cần. Diode thân của MOSFET không bảo vệ được trước điện áp cảm ứng khi khóa ngắt trong mạch đơn cực. Mỗi đầu cuộn cần một diode nối về cực dương nguồn (hoặc qua zener để tắt dòng nhanh hơn), và MOSFET phải chịu được ít nhất gấp đôi điện áp nguồn cộng điện áp kẹp.

• Vì sao mạch đơn cực của tôi chạy chậm thì khỏe, tăng tốc là yếu và kêu? Do dòng trong cuộn không kịp lên và tắt trong thời gian mỗi bước, nhất là khi diode dập nối thẳng về nguồn làm dòng tắt chậm. Có thể cải thiện bằng cách thêm zener trên đường dập, dùng nguồn cao hơn kèm điện trở nối tiếp, hoặc chuyển sang driver băm dòng.

• Nối hai dây chung của motor 6 dây lại có sao không? Khi chạy mạch đơn cực, hai dây chung đều nối về cực dương nguồn nên nối chung lại là bình thường, motor trở thành dạng 5 dây. Nhưng khi chạy với driver lưỡng cực, tuyệt đối không nối chung, vì hai cầu H sẽ bị chập với nhau qua dây chung và có thể làm hỏng driver.

• Đấu nửa cuộn có làm hỏng nửa cuộn còn lại vì không dùng tới không? Không. Nửa cuộn không dùng chỉ là dây đồng nằm im, có thể có điện áp cảm ứng nhỏ nên vẫn phải cách điện đầu dây, nhưng không chịu dòng và không nóng. Nhược điểm duy nhất là motor không phát huy hết mô-men ở tốc độ thấp.

• Motor đơn cực tháo máy in không có tem, làm sao đặt dòng an toàn? Đo điện trở nửa cuộn, bắt đầu chạy với dòng thấp khoảng 0,3–0,5 A trên driver băm dòng, giữ 15–20 phút và đo nhiệt độ vỏ. Tăng dần từng nấc 0,1 A cho tới khi vỏ ổn định quanh 60–70 °C thì dừng, đó là mức dòng dùng lâu dài an toàn.