Động cơ bước 2 pha 6 dây: đọc datasheet và chọn kiểu đấu theo hiệu năng

Động cơ bước 2 pha 6 dây là motor bước hybrid có hai cuộn pha, mỗi cuộn có thêm một dây ở điểm giữa, nên một thân motor có thể chạy theo ba cách: đơn cực, lưỡng cực nửa cuộn và lưỡng cực cả cuộn. Ba cách này cho ba bộ thông số khác nhau về dòng, điện trở, điện cảm, mô-men giữ và tốc độ tối đa, trong khi tem nhãn hay datasheet thường chỉ in một bộ số duy nhất.

Vì vậy, câu hỏi thực tế với loại motor này không phải "đấu thế nào cho quay" mà là "con số trên tem đang ứng với kiểu đấu nào, đổi sang kiểu mình dùng thì còn bao nhiêu lực, chạy được bao nhiêu vòng/phút và có nóng quá không". Đọc sai chỗ này dẫn tới hai lỗi rất hay gặp: đặt dòng driver quá cao làm motor nóng gấp đôi, hoặc chọn kiểu đấu cho lực lớn nhất ở đứng yên nhưng lên tốc độ lại hụt lực, mất bước.

1. Động cơ bước 2 pha 6 dây và ba cách chạy cùng một thân motor

Bên trong động cơ bước 2 pha 6 dây có hai pha A và B. Mỗi pha là một cuộn dây quấn liền, điểm giữa được đưa ra ngoài thành dây chung, nên mỗi pha có ba dây: hai đầu cuộn và một dây giữa. Gọi điện trở, điện cảm của một nửa cuộn là R và L, dòng định mức của một nửa cuộn là I. Ba cách chạy khác nhau ở chỗ dùng phần nào của cuộn:

• Đơn cực: dây chung nối nguồn dương, hai nửa cuộn lần lượt được kéo xuống mass bằng khóa bán dẫn. Mỗi thời điểm chỉ một nửa cuộn có dòng.
• Lưỡng cực nửa cuộn: driver lưỡng cực nối vào dây chung và một đầu cuộn, đầu còn lại bỏ trống. Phần đồng làm việc giống đơn cực, nhưng dòng được đảo chiều và băm dòng.
• Lưỡng cực cả cuộn: driver nối vào hai đầu cuộn, dây chung bỏ trống. Cả cuộn có dòng, tương đương kiểu nối tiếp của motor 8 dây.

Cách nhận dây chung, màu dây theo từng loại motor và cách nối sang cáp 4 lõi đã có ở bài động cơ bước 6 dây; sơ đồ đấu với từng loại mạch như ULN2003, L298N, TB6600 nằm ở bài điều khiển động cơ bước 6 dây. Phần dưới đây chỉ tập trung vào con số: kiểu đấu nào cho bao nhiêu lực, tốc độ và nhiệt.

Những gì không đổi khi đổi kiểu đấu

• Góc bước (1,8° hoặc 0,9°) và số bước mỗi vòng do số răng rôto quyết định, không phụ thuộc cách đấu dây.
• Mô-men hãm khi không cấp điện (detent torque) và quán tính rôto giữ nguyên vì là đặc tính của nam châm và rôto.
• Kích thước, trục, bạc đạn, khối lượng, cấp cách điện giữ nguyên.

Thứ thay đổi là các đại lượng điện (dòng, điện trở, điện cảm, điện áp định mức) và vì thế thay đổi mô-men giữ, đường cong mô-men theo tốc độ và nhiệt độ làm việc.

2. Đọc datasheet động cơ bước 2 pha 6 dây: từng dòng thông số nghĩa là gì

Một bảng thông số điển hình của động cơ bước 2 pha 6 dây có khoảng mười dòng. Đọc đúng từng dòng là điều kiện để quy đổi ở các mục sau.

Datasheet tiếng Trung thường ghi 相电流 (dòng pha), 相电阻 (điện trở pha), 相电感 (điện cảm pha), 保持转矩 (mô-men giữ), 定位转矩 (mô-men hãm), 引线数量 (số dây), 单极 (đơn cực), 双极 (lưỡng cực). Datasheet Nhật ghi ユニポーラ cho đơn cực và バイポーラ cho lưỡng cực. Cách gọi "4 pha" trên tem motor Nhật cho cùng loại motor này được giải thích ở bài động cơ bước 4 pha.

Ba chi tiết hay bị đọc sai

• "Phase" có thể là nửa cuộn hoặc cả cuộn. Datasheet ghi theo đơn cực thì "per phase" thực chất là một nửa cuộn. Datasheet ghi theo lưỡng cực nối tiếp thì "per phase" là cả cuộn. Cùng chữ nhưng hai giá trị điện trở chênh nhau 2 lần, điện cảm chênh 4 lần.
• Điện áp định mức chỉ là U = I × R. Ví dụ tem ghi 3,6 V, 2 A, 1,8 Ω: 3,6 V là điện áp làm 2 A chạy qua 1,8 Ω khi đứng yên. Với driver băm dòng, nguồn cấp cao hơn nhiều lần; cách chọn điện áp nguồn đã có ở bài động cơ bước 2 pha.

3. Thông số động cơ bước 6 dây ghi theo đơn cực hay lưỡng cực

Đây là câu hỏi quan trọng nhất khi cầm datasheet một động cơ bước 2 pha 6 dây, vì toàn bộ phép quy đổi sau đó đều lấy bộ số này làm gốc.

Quy ước thường gặp theo nguồn gốc motor

• Motor 6 dây của các nhà sản xuất Trung Quốc, Nhật Bản (loại 42BYG, 57BYG, motor tháo máy in, máy photo) đa số ghi thông số theo đơn cực, tức là dòng, điện trở, điện cảm của một nửa cuộn.
• Một số hãng Mỹ ghi theo lưỡng cực nối tiếp cho motor nhiều dây, rồi cho bảng hệ số để quy đổi sang các kiểu khác.
• Nhiều trang bán hàng chỉ chép lại "V, A, Ω, mH, kg·cm" mà không ghi kiểu đấu. Đây là trường hợp phổ biến nhất ở thị trường linh kiện và phải tự kiểm chứng.

Kiểm chứng bằng đồng hồ vạn năng trong một phút

• Đo điện trở giữa hai đầu cuộn của cùng một pha (bỏ qua dây giữa).
• Nếu kết quả xấp xỉ 2 lần số Ω trên tem: tem ghi theo nửa cuộn, tức theo đơn cực.
• Nếu kết quả xấp xỉ bằng số Ω trên tem: tem ghi theo cả cuộn, tức theo lưỡng cực nối tiếp.
• Có đồng hồ LCR thì đo điện cảm hai đầu cuộn để xác nhận thêm: khoảng 4 lần số mH trên tem là tem đơn cực. Điện cảm đo được thay đổi theo vị trí rôto và tần số đo, chênh 10–20% so với tem là bình thường.

Khi mô-men giữ không ghi kiểu đấu

Nếu tem ghi theo đơn cực mà mô-men giữ không ghi rõ kiểu, đa số trường hợp đó là mô-men ở chế độ đơn cực; đấu cả cuộn sẽ được thêm khoảng 40%. Nếu không chắc chắn, hãy tính toán với giả định bất lợi hơn (mô-men đó là của kiểu đấu bạn định dùng), phần dư ra là hệ số an toàn.

4. Quy đổi thông số cho ba kiểu đấu động cơ bước 2 pha 6 dây

Lấy bộ số đơn cực (I, R, L, U, T) làm gốc, ba kiểu chạy quy đổi như sau. Bảng này mở rộng thêm điện áp định mức, giới hạn điện áp nguồn và tốc độ góc, là những cột thường bị bỏ qua khi chỉ so dòng và điện trở.

Nếu datasheet ghi theo lưỡng cực nối tiếp (I_s, R_s, L_s, T_s), đảo ngược bảng: nửa cuộn dùng dòng 1,414 × I_s, điện trở R_s/2, điện cảm L_s/4, mô-men giữ khoảng 0,71 × T_s.

Vì sao tốc độ góc chênh 2,83 lần

Tốc độ góc là tốc độ mà từ đó trở lên dòng trong cuộn không còn kịp đạt mức đặt, mô-men bắt đầu tụt nhanh. Một công thức ước lượng được dùng rộng rãi cho driver băm dòng là:

• Tốc độ tối đa giữ đủ dòng (vòng/giây) ≈ V / (2 × L × I × số bước mỗi vòng), với L tính bằng henry.
• Đổi ra vòng/phút với motor 200 bước: n ≈ 0,15 × V / (L × I), L tính bằng H, I tính bằng A.

Tích L × I của kiểu cả cuộn là 4L × 0,707I = 2,83 × L × I, nên ở cùng điện áp nguồn, tốc độ góc kiểu cả cuộn chỉ bằng khoảng 1/2,83, tức khoảng 35% so với nửa cuộn. Công thức này là ước lượng: đường cong thật bắt đầu cong xuống sớm hơn và thoải hơn, nhưng dùng để so sánh tương đối giữa các kiểu đấu thì rất sát.

Đơn cực chạy mạch không băm dòng: chậm nhất

Mạch đơn cực 4 khóa chạy ở đúng điện áp định mức không "đẩy" được dòng bằng nguồn cao, dòng chỉ tăng theo thời hằng τ = L/R, nên đường cong đơn cực đo kiểu điện áp không đổi trong datasheet cũ luôn tụt rất sớm. Cùng nửa cuộn đó chạy với driver băm dòng (kiểu nửa cuộn lưỡng cực) cho tốc độ cao hơn nhiều lần. Mạch đơn cực và cách cải thiện bằng điện trở nối tiếp, zener được trình bày ở bài động cơ bước đơn cực.

5. Ví dụ tính với động cơ bước 2 pha 6 dây size 57

Lấy một motor size 57, thân dài 56 mm, 6 dây, góc bước 1,8°, tem ghi: 3,6 V; 2 A/pha; 1,8 Ω/pha; 2,5 mH/pha; mô-men giữ 9 kg·cm (khoảng 0,88 N·m). Đây là dải thông số rất phổ biến của motor 57BYGH 6 dây thân ngắn. Đo hai đầu cuộn được khoảng 3,6 Ω, tức tem ghi theo đơn cực.

a. Bảng thông số quy đổi motor 57 6 dây

Nhận xét: đấu cả cuộn cho thêm khoảng 3,7 kg·cm mô-men giữ mà motor không nóng hơn, vì tổn hao đồng như nhau khi đặt đúng dòng. Đổi lại, điện cảm tăng 4 lần nên tốc độ là điểm yếu.

b. Tốc độ góc ước lượng theo điện áp nguồn

Áp công thức n ≈ 0,15 × V / (L × I):

• Nửa cuộn: L × I = 0,0025 × 2 = 0,005, nên n ≈ 30 × V.
• Cả cuộn: L × I = 0,010 × 1,414 ≈ 0,0141, nên n ≈ 10,6 × V.

Cột cuối là ước lượng thô cho điểm cắt nhau của hai đường mô-men. Trên tốc độ góc, mô-men kiểu cả cuộn giảm gần tỉ lệ nghịch với tốc độ; nó còn 1/1,41 giá trị ban đầu, tức bằng mức của nửa cuộn, ở khoảng 1,41 lần tốc độ góc kiểu cả cuộn. Từ điểm đó trở lên, nửa cuộn khỏe hơn.

Đọc bảng thế nào cho đúng

• Dưới khoảng 250 vòng/phút với nguồn 24 V, cả cuộn khỏe hơn rõ, nên chọn cả cuộn.
• Từ khoảng 350–400 vòng/phút trở lên với nguồn 24 V, nửa cuộn bắt đầu thắng và càng nhanh càng chênh nhiều.
• Tăng nguồn từ 24 V lên 48 V đẩy mọi mốc tốc độ lên gấp đôi; với kiểu cả cuộn, nguồn 48 V vẫn còn cách xa giới hạn khoảng 100 V nên rất đáng dùng.
• Các con số là ước lượng để so sánh; tốc độ thật còn bị giới hạn bởi cộng hưởng, quán tính tải và chất lượng driver.

c. Nếu tem 9 kg·cm thực ra là mô-men lưỡng cực

Trường hợp đo hai đầu cuộn chỉ được 1,8 Ω (tem ghi theo cả cuộn), toàn bộ bảng trên dịch đi: cả cuộn dùng 2 A, 9 kg·cm; nửa cuộn dùng khoảng 2,83 A, mô-men giữ chỉ khoảng 6,4 kg·cm. Chênh lệch giữa hai cách hiểu là 40% mô-men, đủ để một trục máy chạy tốt hoặc mất bước liên tục. Đây là lý do phải đo trước khi tính.

6. Ví dụ tính với động cơ bước 2 pha 6 dây size 42

Motor size 42 (NEMA 17) 6 dây thường gặp trong máy in văn phòng, máy quét, bộ đẩy vít me nhỏ và các cơ cấu tự động hóa nhẹ. Lấy một motor 42 × 48 mm, 6 dây, tem ghi theo đơn cực: 4 V; 1,2 A/pha; 3,3 Ω/pha; 2,8 mH/pha; mô-men giữ 3,2 kg·cm (khoảng 0,31 N·m).

Ý nghĩa với cơ cấu vít me

Với motor có vít me liền trục, tốc độ thẳng = tốc độ quay × bước tiến của vít (lead). Vít có lead 2 mm chạy 30 mm/giây cần 900 vòng/phút, nằm xa trên tốc độ góc kiểu cả cuộn ở cả 12 V và 24 V, nên phải đấu nửa cuộn và dùng nguồn 24 V. Ngược lại, cơ cấu chỉ cần 5 mm/giây (150 vòng/phút) nhưng đẩy tải nặng thì đấu cả cuộn, lấy thêm 40% lực đẩy.

7. Đường cong mô-men – tốc độ của động cơ bước 6 dây theo từng kiểu đấu

Datasheet tốt có biểu đồ mô-men kéo ra (pull-out) theo tốc độ. Với động cơ bước 2 pha 6 dây, đọc biểu đồ này cần chú ý điều kiện đo nhiều hơn bản thân đường cong.

Điều kiện đo phải xem trước khi đọc đường cong

• Kiểu đấu (Unipolar, Bipolar series, Bipolar half coil). Nhiều datasheet 6 dây chỉ có đường đơn cực hoặc chỉ có đường lưỡng cực nối tiếp.
• Điện áp nguồn driver (ví dụ 24 VDC hay 48 VDC). Đường đo ở 48 V không dùng được cho máy chạy 24 V.
• Dòng đặt và chế độ bước (bước đủ, nửa bước, vi bước 1/8…).
• Driver đo là loại băm dòng hay điện áp không đổi. Đường "unipolar constant voltage" luôn tụt rất sớm.
• Đơn vị trục hoành: vòng/phút, vòng/giây hay xung/giây (pps). Với motor 200 bước ở chế độ bước đủ, 1.000 pps tương ứng 300 vòng/phút; ở nửa bước thì chỉ còn 150 vòng/phút.

Hình dạng điển hình của ba đường

• Cả cuộn: bắt đầu cao nhất (khoảng 1,41 lần), giữ phẳng một đoạn ngắn, sau tốc độ góc giảm dốc.
• Nửa cuộn (driver băm dòng): bắt đầu thấp hơn, giữ phẳng đến tốc độ cao hơn khoảng 2,8 lần, rồi giảm thoải; ở tốc độ cao nằm trên đường cả cuộn.

Chuyển đường cong từ điều kiện này sang điều kiện khác (ước lượng)

• Từ cả cuộn sang nửa cuộn cùng điện áp: chia mô-men vùng thấp cho 1,41, nhân tốc độ góc với khoảng 2,8.
• Giảm điện áp nguồn một nửa: tốc độ góc giảm khoảng một nửa, phần đường cong sau tốc độ góc dịch sang trái tương ứng; mô-men vùng thấp gần như không đổi.

8. Chọn kiểu đấu động cơ bước 2 pha 6 dây theo tốc độ cần chạy

Sau khi có bảng quy đổi và tốc độ góc, việc chọn kiểu đấu trở thành phép so sánh đơn giản giữa tốc độ làm việc và các mốc tốc độ đã tính.

Quy trình 5 bước

• Bước 1: Xác định tốc độ trục motor lớn nhất cần chạy (vòng/phút) từ cơ cấu: dây đai, vít me, bánh răng, hộp số.
• Bước 2: Xác định mô-men tải tại tốc độ đó, cộng mô-men tăng tốc và nhân hệ số dự phòng.
• Bước 3: Tính tốc độ góc của hai kiểu với điện áp nguồn dự định, theo n ≈ 0,15 × V / (L × I) dùng L, I của từng kiểu.
• Bước 4: Nếu tốc độ làm việc thấp hơn tốc độ góc kiểu cả cuộn, chọn cả cuộn; nếu cao hơn khoảng 1,4 lần tốc độ góc đó, chọn nửa cuộn; ở giữa thì thử cả hai trên máy.
• Bước 5: Kiểm tra lại driver có đủ dòng cho kiểu đã chọn và nguồn không vượt giới hạn của driver.

Bảng chọn nhanh theo ứng dụng (motor 57 trong ví dụ, nguồn 24–48 V)

Nếu chỉ cần trục quay chậm, lực lớn và không đòi hỏi định vị theo từng bước, một động cơ giảm tốc mini với bộ điều tốc thường đơn giản hơn so với cố ép step chạy cả cuộn ở dải mô-men giới hạn.

Khi cả hai kiểu đều không đủ

Nếu tốc độ cần chạy vượt tốc độ góc kiểu nửa cuộn ở mức nguồn tối đa cho phép, hoặc mô-men cần ở tốc độ cao vượt đường cong, đổi kiểu đấu không giải quyết được. Các hướng còn lại: chọn motor điện cảm thấp hơn (thường là motor 4 dây hoặc 8 dây đấu song song), thêm tỉ số truyền để motor chạy ở vùng tốc độ có nhiều lực, hoặc chuyển sang motor servo khi cần mô-men gần như không đổi đến 3.000 vòng/phút.

Thử cả hai kiểu ngay trên máy

Cùng một động cơ bước 2 pha 6 dây cho hai đặc tính chỉ bằng cách đổi hai dây, nên cách chắc chắn nhất là chạy thử cả cuộn, ghi lại tốc độ bắt đầu mất bước, rồi đổi sang nửa cuộn, chỉnh lại dòng và chạy lại; kiểu nào cho dải tốc độ an toàn rộng hơn thì giữ. Kiểu đơn cực chỉ nên giữ khi máy cũ đang chạy mạch đơn cực. Đánh dấu dây và ghi dòng đặt tương ứng lên driver để người bảo trì sau không đặt nhầm; nếu dùng module kiểu TB6600, cách gạt công tắc dòng có ở bài mạch điều khiển động cơ bước TB6600. Tổng quan các loại step khác để so sánh có ở bài động cơ bước.

9. Nhiệt độ của động cơ bước 2 pha 6 dây theo từng kiểu đấu

Động cơ bước tiêu thụ dòng định mức cả khi đứng yên, nên nhiệt là giới hạn thực tế thứ hai sau tốc độ. Với motor 6 dây, nhiệt phụ thuộc gần như hoàn toàn vào việc đặt dòng có khớp với kiểu đấu hay không.

Khi đặt đúng dòng, ba kiểu nóng như nhau

Tổn hao đồng mỗi pha bằng I² × R ở cả ba kiểu (bảng mục 4). Motor size 57 trong ví dụ tiêu tán khoảng 14,4 W khi giữ hai pha, dù đấu nửa cuộn hay cả cuộn. Nhà sản xuất định mức dòng sao cho với công suất này, độ tăng nhiệt cuộn dây không quá khoảng 80 K, tức vỏ motor thường ổn định ở 60–80 °C khi phòng 25 °C. Vỏ nóng đến mức chỉ chạm tay được vài giây là bình thường với step.

Sai lầm làm motor nóng gấp đôi

Đấu cả cuộn nhưng đặt dòng driver bằng số ampe trên tem đơn cực. Với motor 57 ví dụ: đặt 2 A thay vì 1,41 A cho cuộn 3,6 Ω, tổn hao mỗi pha thành 2² × 3,6 = 14,4 W, gấp đôi mức định mức 7,2 W. Mô-men giữ chỉ tăng thêm khoảng 10–20% do lõi từ đã gần bão hòa, còn nhiệt tăng gấp đôi; sau vài chục phút vỏ có thể vượt 100 °C, lớp cách điện và keo dán nam châm lão hóa nhanh.

Những yếu tố làm nóng thêm ngoài tổn hao đồng

• Điện áp nguồn cao làm tổn hao sắt và tổn hao băm dòng tăng, nhất là ở kiểu nửa cuộn điện cảm thấp; vỏ có thể ấm hơn vài độ đến hơn chục độ dù dòng đặt đúng.
• Chạy liên tục ở tốc độ cao làm tổn hao sắt trong lõi stato tăng theo tần số.
• Lắp motor lên tấm nhựa, gỗ hoặc trong hộp kín làm giảm tản nhiệt; mặt bích bắt vào tấm nhôm hoặc thép giúp vỏ mát hơn rõ rệt.

Cảnh báo nhanh về nhiệt

• Luôn đặt dòng theo kiểu đấu thực tế, không theo số in trên tem; giữ hai pha lâu thì có thể bật giảm dòng khi đứng yên nếu trục không phải giữ tải.
• Đo nhiệt độ vỏ sau 30–60 phút chạy chu kỳ thật, không chỉ chạy thử vài phút.
• Vỏ vượt khoảng 90 °C: giảm dòng 10–20% hoặc cải thiện tản nhiệt trước khi chạy lâu dài.

10. Câu hỏi thường gặp về động cơ bước 2 pha 6 dây

• Tem động cơ bước 2 pha 6 dây ghi mô-men giữ 9 kg·cm thì đó là mô-men khi đấu kiểu nào? Với motor 6 dây hàng Trung Quốc, Nhật, con số này thường là mô-men ở chế độ đơn cực (cũng là mức của kiểu nửa cuộn); đấu cả cuộn sẽ được khoảng 12,7 kg·cm. Để chắc chắn, đo điện trở hai đầu cuộn: nếu gấp đôi số Ω trên tem thì tem ghi theo đơn cực. Nếu không xác minh được, hãy tính như thể 9 kg·cm là mô-men của kiểu bạn định dùng.

• Làm sao biết datasheet động cơ bước 6 dây ghi thông số theo đơn cực hay lưỡng cực? Tìm chữ Unipolar/Bipolar (单极/双极, ユニポーラ/バイポーラ) trong bảng hoặc trên đường cong. Không có thì đo điện trở giữa hai đầu cuộn cùng pha: xấp xỉ 2 lần số Ω trên tem là tem đơn cực, xấp xỉ bằng là tem lưỡng cực nối tiếp. Đo điện cảm bằng LCR cho kết quả khoảng 4 lần số mH trên tem cũng xác nhận tem đơn cực.

• Đấu cả cuộn thì điện áp định mức trên tem thay đổi thế nào? Điện áp định mức tăng khoảng 1,41 lần, ví dụ 3,6 V thành khoảng 5,1 V, vì điện trở tăng gấp đôi còn dòng chỉ giảm còn 0,707 lần. Con số này chỉ dùng để kiểm tra; với driver băm dòng, nguồn thực tế cao hơn nhiều lần và giới hạn trên tính theo điện cảm cả cuộn cũng tăng gấp đôi.

• Ở cùng điện áp nguồn, đấu nửa cuộn chạy nhanh hơn cả cuộn bao nhiêu? Tốc độ góc, nơi mô-men bắt đầu tụt nhanh, của kiểu nửa cuộn cao hơn khoảng 2,8 lần, vì tích điện cảm × dòng của kiểu cả cuộn lớn gấp 2,83 lần. Ví dụ motor 57 6 dây 2 A, 2,5 mH ở nguồn 24 V: nửa cuộn giữ lực đến khoảng 720 vòng/phút, cả cuộn chỉ khoảng 255 vòng/phút.

• Từ tốc độ nào thì đấu nửa cuộn bắt đầu khỏe hơn đấu cả cuộn? Ước lượng thô là khoảng 1,4 lần tốc độ góc của kiểu cả cuộn. Với motor 57 ví dụ ở nguồn 24 V, mốc này khoảng 360 vòng/phút; ở 48 V khoảng 720 vòng/phút. Vì đây là ước lượng, nên thử thực tế trên máy khi tốc độ làm việc nằm gần mốc.

• Đấu cả cuộn mà đặt dòng bằng số ampe trên tem đơn cực thì motor nóng thêm bao nhiêu? Tổn hao đồng tăng gấp đôi so với định mức, vì dòng lớn hơn 1,41 lần và tổn hao tỉ lệ với bình phương dòng. Với motor 57 ví dụ, mỗi pha từ 7,2 W lên 14,4 W; vỏ có thể vượt 100 °C sau vài chục phút, trong khi mô-men chỉ tăng thêm khoảng 10–20%.

• Driver chỉ đặt được tối đa 1,5 A thì motor 6 dây tem 2 A đơn cực nên đấu kiểu nào? Đấu cả cuộn, đặt khoảng 1,4 A: motor đạt đủ mô-men giữ định mức của kiểu cả cuộn mà driver không quá tải. Đấu nửa cuộn với 1,5 A thì chỉ được khoảng 75% dòng định mức, mô-men vùng thấp giảm tương ứng; chỉ chọn cách này nếu máy cần chạy nhanh hơn tốc độ góc kiểu cả cuộn.

• Đường cong mô-men – tốc độ trong datasheet motor 6 dây không ghi kiểu đấu thì đọc thế nào? Xem dòng đặt và điện áp ghi cạnh biểu đồ: nếu dòng đặt bằng dòng tem đơn cực, đó là đường nửa cuộn hoặc đơn cực; nếu bằng khoảng 0,7 lần, đó là đường cả cuộn. Nếu ghi "constant voltage" hoặc không có điện áp nguồn cao, đường cong đó đo bằng mạch đơn cực không băm dòng và sẽ thấp hơn nhiều so với khi dùng driver hiện đại.

• Động cơ bước 2 pha 6 dây có lợi gì so với motor 4 dây cùng cỡ? Lợi thế là một motor có hai đặc tính: cả cuộn cho lực lớn ở tốc độ thấp, nửa cuộn cho tốc độ cao, chọn được sau khi lắp máy. Motor 4 dây chỉ có một đặc tính cố định, nhưng thường được thiết kế điện cảm thấp, dòng cao nên cho đường cong tốt hơn kiểu cả cuộn của motor 6 dây cùng thân.

• Điện cảm đo được bằng đồng hồ LCR khác số trên datasheet có sao không? Chênh 10–20% là bình thường vì điện cảm của step thay đổi theo vị trí rôto và tần số đo; datasheet thường đo ở 1 kHz. Điều cần quan tâm là tỉ lệ: đo cả cuộn khoảng 4 lần nửa cuộn là cuộn dây bình thường. Nếu hai pha chênh nhau rõ rệt, nghi chạm vòng hoặc motor đã bị nóng quá mức trước đó.

• Nguồn chỉ có 12 V thì nên đấu động cơ bước 6 dây kiểu nào? Với nguồn 12 V, tốc độ góc kiểu cả cuộn rất thấp, ví dụ motor 42 6 dây 1,2 A, 2,8 mH chỉ khoảng 190 vòng/phút. Nếu máy cần chạy trên mức đó, đấu nửa cuộn; nếu chỉ chạy chậm, đẩy tải nặng thì vẫn chọn cả cuộn. Tốt nhất là nâng nguồn lên 24 V để có thêm dư địa cho cả hai kiểu.