So sánh động cơ bước và động cơ servo: khác biệt cốt lõi, bảng tiêu chí và cách chọn cho từng loại máy

So sánh động cơ bước và động cơ servo, điểm khác nhau quan trọng nhất nằm ở cách điều khiển: motor bước chạy vòng hở, quay đúng số bước được ra lệnh và không biết mình có thực sự tới nơi hay không; motor servo chạy vòng kín, encoder liên tục báo vị trí về driver để sửa sai ngay lập tức. Khác biệt này quyết định mô-men ở tốc độ cao, khả năng quá tải, độ rung, nhiệt và tổng chi phí.

Không có loại nào "tốt hơn" tuyệt đối. Motor bước rẻ, dễ dùng, mô-men lớn ở tốc độ thấp và giữ vị trí cứng khi đứng yên, rất hợp với máy nhỏ, tải ổn định. Servo mạnh ở tốc độ cao, tải thay đổi, chu kỳ dừng – chạy dày và những máy không chấp nhận lỗi vị trí âm thầm. Dưới đây là từng tiêu chí với số liệu điển hình, ví dụ tính toán và cách chọn cho các máy hay gặp.

• Motor bước và motor servo đều nhận lệnh xung/chiều từ bộ điều khiển, nhưng chỉ servo có tín hiệu encoder phản hồi về driver.

1. Động cơ bước và động cơ servo khác nhau thế nào về nguyên lý

Động cơ bước là động cơ đồng bộ nhiều cực, mỗi xung lệnh làm rotor nhảy một góc cố định, phổ biến nhất là 1,8° (200 bước/vòng) với loại hybrid. Driver không đo vị trí thật của trục, nên nếu tải quá nặng hoặc tăng tốc quá gắt, rotor trượt khỏi từ trường (mất bước) mà bộ điều khiển vẫn tưởng máy đang đúng vị trí. Cấu tạo chi tiết, các loại PM, VR, hybrid và các size NEMA được trình bày trong bài giới thiệu động cơ bước.

Động cơ servo AC công nghiệp là động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) ba pha có encoder ở đuôi. Driver servo chạy ba vòng lồng nhau: vòng dòng (mô-men), vòng tốc độ và vòng vị trí; liên tục so vị trí lệnh với vị trí encoder đọc về, sai bao nhiêu thì bơm dòng bấy nhiêu để kéo trục về đúng chỗ.

Vòng hở và vòng kín nghĩa là gì trong thực tế

• Vòng hở (motor bước): lệnh đi một chiều từ bộ điều khiển xuống motor. Dòng cấp vào cuộn dây được đặt cố định trên driver, không phụ thuộc tải nặng hay nhẹ.
• Vòng kín (servo): driver biết vị trí, tốc độ và mô-men tức thời. Tải nhẹ thì dòng nhỏ, tải nặng thì dòng tăng, vượt giới hạn thì báo lỗi và dừng.
• Hệ quả trực tiếp: motor bước phải chọn dư mô-men (thường 30–50%) để không mất bước; servo được chọn sát tải hơn vì có thể mượn mô-men đỉnh trong thời gian ngắn.

• Servo có encoder gắn đuôi trục và stator ba pha, còn motor bước hybrid có rotor răng nhỏ với hai cuộn pha và không có cảm biến vị trí.

Driver motor bước là bộ băm dòng cấp cho hai pha theo bảng vi bước, chỉ cần cài dòng pha và độ chia vi bước (xem bài ổ đĩa động cơ bước). Driver servo là một biến tần nhỏ có xử lý vòng kín với hàng trăm tham số: chế độ vị trí, tốc độ, mô-men, hệ số khuếch đại, bộ lọc, bánh răng điện tử.

Cấu tạo bên trong motor servo, gồm encoder và rotor nam châm, được giới thiệu trong video sau.

2. Bảng so sánh động cơ bước và động cơ servo theo từng tiêu chí

Bảng dưới áp dụng cho dải thường gặp: motor bước NEMA 17 – NEMA 34 và servo AC 100 W – 2 kW; số liệu là giá trị điển hình, mỗi hãng có thể chênh lệch.

Lưu ý con số "mô-men" của hai loại không cùng bản chất: motor bước ghi mô-men giữ (holding torque) khi đứng yên, còn servo ghi mô-men định mức chạy liên tục ở tốc độ định mức. Hai con số 1,2 N·m và 1,27 N·m nhìn ngang nhau nhưng ở tốc độ cao lại khác xa, như mục dưới đây cho thấy.

3. Đường cong mô-men – tốc độ và điểm giao giữa hai loại

Mô-men theo tốc độ thường là yếu tố quyết định chọn motor bước hay servo. Cuộn dây motor bước có điện cảm lớn; tần số xung càng cao, dòng càng không kịp lên tới giá trị đặt nên mô-men tụt dần. Nguồn driver cao áp giúp đường cong kéo dài hơn nhưng không xóa được độ dốc này; chi tiết cơ chế và cách đặt dốc tăng tốc có trong bài phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bước.

Servo AC có đặc tính gần như phẳng: mô-men liên tục bằng định mức từ 0 tới tốc độ định mức, phía trên là vùng mô-men đỉnh gấp khoảng ba lần dùng khi tăng, giảm tốc. Mô-men định mức T (N·m) = 9.550 × P (kW) / n (vòng/phút), nên servo 400 W 3.000 vòng/phút có T ≈ 1,27 N·m.

So sánh mô-men điển hình theo tốc độ

Bảng sau đặt một motor bước NEMA 23 mô-men giữ 1,2 N·m (driver nguồn khoảng 48 VDC) cạnh một servo AC 400 W. Số liệu motor bước là giá trị điển hình đọc từ đường cong của nhiều hãng, mỗi motor và driver cụ thể sẽ khác.

Điểm giao thường nằm ở đâu

Với hai motor cùng cỡ khung, motor bước mạnh hơn ở dải rất thấp, servo vượt lên ở dải cao; điểm giao điển hình quanh 600–1.000 vòng/phút, tùy điện áp driver và cỡ motor. Quy tắc dùng ngay được:

• Máy chạy chủ yếu dưới khoảng 300–500 vòng/phút, hành trình ngắn, tải ổn định: motor bước thường đủ và kinh tế hơn.
• Máy cần chạy trên khoảng 1.000 vòng/phút hoặc cần tăng tốc rất nhanh: servo gần như là lựa chọn bắt buộc.
• Vùng giữa 500–1.000 vòng/phút là vùng phải tính kỹ mô-men tải, quán tính và hệ số an toàn; đây cũng là vùng closed-loop stepper phát huy tác dụng.

Ví dụ tính nhanh

Trục vít me bước 10 mm cần chạy 15 m/phút thì motor quay 15.000 / 10 = 1.500 vòng/phút. Ở đó motor bước NEMA 23 trên chỉ còn khoảng 0,2–0,3 N·m, trong khi bàn máy có thể đòi 0,5 N·m; servo 400 W đáp ứng dễ dàng, còn muốn giữ motor bước thì phải đổi vít me bước lớn hơn hoặc lên NEMA 34 nguồn cao áp.

4. Rung, ồn, nhiệt và hiệu suất của motor bước so với servo

Tiếng ồn, độ rung và nhiệt độ vỏ motor là những gì người vận hành cảm nhận hằng ngày; ở cả ba điểm, servo có lợi thế vì cách cấp dòng.

• Motor bước cấp dòng cố định nên nóng và rung hơn, còn servo chỉ cấp dòng theo tải nên chạy êm và mát hơn.

Vì sao motor bước nóng cả khi đứng yên

Để giữ trục đứng yên chống lại lực bên ngoài, driver motor bước tiếp tục cấp dòng vào cuộn dây, dù trục không quay và không sinh công. Toàn bộ điện năng đó biến thành nhiệt trên điện trở cuộn dây. Ví dụ một motor NEMA 23 có điện trở pha 0,9 Ω, cài dòng 2,8 A: tổn hao đồng khi đứng yên vào khoảng 2,8² × 0,9 ≈ 7 W (với driver vi bước cấp dòng sin – cos cho hai pha), và có thể tới khoảng 14 W nếu driver giữ cả hai pha ở dòng đầy đủ. Hầu hết driver có chức năng tự giảm dòng khi đứng yên, thường xuống khoảng 50%; vì tổn hao tỉ lệ với bình phương dòng nên nhiệt chỉ còn khoảng một phần tư, đổi lại mô-men giữ cũng giảm theo.

Servo đứng yên chỉ cấp đúng dòng cần giữ tải: trục ngang không có lực tác động thì dòng gần bằng không, trục đứng thì dòng đúng bằng mô-men trọng lực. Mức nhiệt độ vỏ motor bước bao nhiêu là chấp nhận được và cách cài dòng chạy hợp lý được viết riêng trong bài lưu ý khi sử dụng động cơ bước.

Rung và tiếng ồn

Motor bước đi từng bước rời rạc, ở dải tốc độ thấp và vùng cộng hưởng độ rung thể hiện thành tiếng kêu và vệt sóng trên bề mặt gia công; chia vi bước làm êm hơn nhưng không triệt tiêu hẳn. Servo chạy dòng sin liên tục nên êm hơn nhiều, nhưng nếu tuning sai có thể bị "hunting" (dao động, kêu rè rè quanh vị trí khi đứng yên), hiện tượng motor bước không có.

Hiệu suất năng lượng

Motor servo PMSM ở điểm định mức thường có hiệu suất trên 80%, dòng tỉ lệ với tải thực. Motor bước vòng hở cấp dòng đặt bất kể tải nên khi chạy non tải phần lớn điện năng thành nhiệt. Máy chạy nhiều ca sẽ thấy rõ khác biệt ở nhiệt độ tủ điện, tuổi thọ mỡ ổ bi và độ dãn nở của vít me nối thẳng với motor.

5. Độ chính xác, độ phân giải encoder và phản hồi khi có lỗi

Chia vi bước 1/16 không có nghĩa là chính xác tới 1/16 bước: độ phân giải lệnh và độ chính xác vị trí là hai chuyện khác nhau. Motor bước hybrid 1,8° có sai số góc bước điển hình khoảng ±5% góc bước (khoảng ±0,09°), không cộng dồn qua nhiều vòng. Các vi bước không đều nhau, và dưới tải rotor còn lệch thêm một góc tỉ lệ với mô-men tải, nên độ chính xác thật chỉ tốt hơn bước đủ vài lần.

Encoder servo AC phổ biến loại 17 bit (131.072 xung/vòng), 20 bit và 23 bit (8.388.608 xung/vòng). Độ phân giải này giúp vòng điều khiển chạy êm ở tốc độ rất thấp; độ chính xác cuối cùng của máy vẫn do tuning, độ cứng cơ khí và vít me quyết định.

Phản hồi lỗi: khác biệt có giá trị nhất của servo

Motor bước mất bước do kẹt cơ khí, va dao hay tăng tốc quá gắt thì máy vẫn chạy tiếp, lỗi chỉ lộ ra khi sản phẩm lệch kích thước, nhiều khi cả một mẻ hàng. Driver servo theo dõi sai lệch giữa vị trí lệnh và vị trí thực, vượt ngưỡng thì báo lỗi, ngắt motor và xuất tín hiệu cho PLC dừng máy; ngoài ra còn báo quá tải, quá dòng, quá áp, lỗi encoder nên chẩn đoán dễ hơn hẳn.

6. Tỉ số quán tính tải và việc tuning servo

Tỉ số quán tính là quán tính tải quy về trục motor chia cho quán tính rotor; tỉ số càng lớn, motor càng khó điều khiển tải, dễ vọt lố và dao động khi dừng. Với motor bước, khuyến nghị phổ biến là không quá khoảng 10:1. Với servo, mỗi hãng công bố mức riêng cho dòng quán tính thấp, trung bình hay cao, cần xem đúng catalog dòng motor định dùng.

Ví dụ 1: trục vít me bàn máy CNC

Vít me thép đường kính 16 mm, dài 500 mm có quán tính J = π × ρ × L × d⁴ / 32 = π × 7.850 × 0,5 × 0,016⁴ / 32 ≈ 0,25 kg·cm². Bàn máy 20 kg trên vít me bước 5 mm quy về trục: J = m × (bước / 2π)² = 20 × (0,005 / 6,283)² ≈ 0,13 kg·cm². Tổng khoảng 0,38 kg·cm², chưa kể khớp nối. Motor bước NEMA 23 loại 1,2 N·m có quán tính rotor điển hình khoảng 0,3 kg·cm², servo 400 W quán tính thấp cũng ở mức tương tự. Tỉ số chỉ khoảng 1,3:1, cả hai loại đều điều khiển dễ dàng.

Ví dụ 2: bàn xoay nặng, nối trực tiếp

Đĩa thép đặc đường kính 300 mm nặng 10 kg có J = ½ × m × r² = 0,5 × 10 × 0,15² = 0,1125 kg·m², tức 1.125 kg·cm². Nối thẳng với motor có rotor khoảng 0,3 kg·cm² cho tỉ số gần 4.000:1, không loại motor nào chạy ổn định. Lắp qua hộp giảm tốc tỉ số 30, quán tính quy về trục motor giảm theo bình phương tỉ số: 1.125 / 900 ≈ 1,25 kg·cm², tỉ số còn khoảng 4:1. Đây là lý do servo và motor bước kéo tải quán tính lớn thường đi kèm hộp giảm tốc hành tinh hoặc trục vít có độ rơ thấp.

Tuning: phần việc motor bước không cần, servo thì bắt buộc

Servo xuất xưởng với tham số mặc định cho tải nhẹ. Lắp lên máy thật cần chạy tự dò quán tính (auto-tuning), chỉnh độ cứng cho hợp cơ khí, và bật bộ lọc chặn (notch filter) nếu khung mỏng, dây đai dài hay khớp nối mềm gây cộng hưởng.

7. Closed-loop stepper (hybrid servo): lựa chọn ở giữa

Closed-loop stepper, còn gọi là hybrid servo hay "easy servo", là motor bước hybrid gắn thêm encoder (thường 1.000 đến vài nghìn xung/vòng) và đi với driver vòng kín. Driver đọc vị trí thật, điều chỉnh dòng theo tải và sửa sai lệch trước khi thành mất bước; vượt khả năng thì báo lỗi lệch vị trí giống servo.

Loại này giữ được ưu điểm mô-men lớn ở tốc độ thấp của motor bước, đồng thời motor mát hơn vì dòng giảm khi tải nhẹ, rung ít hơn, có cảnh báo lỗi, và gần như không cần tuning. Giới hạn của nó vẫn là bản chất motor bước: mô-men vẫn giảm mạnh ở tốc độ cao, không có mô-men đỉnh gấp ba như servo AC.

8. Nên dùng động cơ bước hay servo cho từng loại máy

Hướng chọn dưới đây đúng cho phần lớn trường hợp; máy cụ thể còn phụ thuộc tải, hành trình và năng suất.

Máy CNC mini, máy in 3D

Tốc độ trục dưới 1.000 vòng/phút, tải cắt nhỏ, ưu tiên chi phí: motor bước NEMA 17 (máy in 3D) hoặc NEMA 23 (CNC mini) là hợp lý. Hay mất bước khi cắt sâu thì lên closed-loop stepper trước khi nghĩ tới servo; CNC gỗ khổ 1.300 × 2.500 mm trở lên chạy dao nhanh thì servo 400–750 W mới phát huy hết năng suất.

Máy cắt laser

Laser CO₂ khổ nhỏ dùng motor bước hoặc closed-loop vẫn ổn. Laser fiber cắt kim loại khổ lớn cần tăng tốc gắt ở góc và không được lệch đường cắt nên gần như đều dùng servo; motor servo 750W cho trục X, Y là cấu hình hay gặp ở máy cỡ trung.

Băng tải định vị

Tốc độ vừa phải, tải ổn định: motor bước kèm hộp giảm tốc là đủ, miễn tỉ số quán tính hợp lý như mục 6. Tải thay đổi theo sản phẩm, cần biết chắc đã tới vị trí thì dùng servo hoặc closed-loop để có tín hiệu lỗi về PLC.

Máy đóng gói tốc độ cao

Máy đóng gói gối, máy cắt theo dấu cần tăng giảm tốc rất gắt và đồng bộ với mắt đọc dấu: đây là sân chơi của servo, mô-men đỉnh dùng cho tăng tốc, vòng kín giữ đúng chiều dài cắt.

Trục Z có tải treo

Motor bước mất bước trên trục Z làm đầu rơi xuống, mất điện thì trục có thể tự trôi nếu vít me không tự hãm, nên dù chọn loại nào cũng cần motor có phanh điện từ. Servo có lợi vì báo lỗi ngay khi bị kéo lệch và chỉ cấp dòng bằng đúng trọng lực.

Tải nặng như bàn trượt lớn, trục cấp phôi cần tới servo 1,5–2 kW tốc độ định mức 2.000 vòng/phút, mô-men định mức khoảng 7,2–9,5 N·m; motor servo 1.5kW ở mức này vượt xa NEMA 34 lớn nhất khi chạy trên vài trăm vòng/phút. Chọn PLC hay bộ điều khiển CNC cho máy nhiều trục xem bài bộ điều khiển động cơ bước, nguyên tắc tương tự với servo giao tiếp xung.

9. Thay motor bước bằng servo trên máy đang dùng

Nếu bộ điều khiển đang xuất xung/chiều, phần lớn driver servo AC nhận trực tiếp, không phải thay bộ điều khiển. Các bước cần làm:

Bước 1: chọn servo theo mô-men và tốc độ thật

Tính mô-men tải và quán tính như mục 3 và 6, không chọn theo "cùng mô-men" ghi trên motor bước. Máy đang dùng NEMA 23 khoảng 1–2 N·m thì motor servo 400W thường đã dư; máy dùng NEMA 34 từ 4 N·m trở lên thường cần 750 W hoặc lớn hơn.

Bước 2: xử lý cơ khí

Servo 200–400 W thường mặt bích 60 mm, 750 W mặt bích 80 mm, khác NEMA 23 (57 mm) và NEMA 34 (86 mm); trục thường 14 mm (400 W) và 19 mm (750 W). Cần tấm chuyển mặt bích và khớp nối đúng cỡ, căn đồng tâm kỹ.

Bước 3: đổi số xung mỗi vòng và bánh răng điện tử

Bộ điều khiển đang được cài theo số bước của motor bước, ví dụ chia vi bước 1/8 là 1.600 xung/vòng, vít me 5 mm nên 320 xung/mm. Để giữ nguyên cài đặt bộ điều khiển, cài driver servo nhận 1.600 xung cho mỗi vòng motor. Với encoder 17 bit, tỉ số bánh răng điện tử là 131.072 / 1.600 = 81,92, tức phân số tối giản 2.048 / 25. Một số driver cho nhập thẳng "số xung lệnh mỗi vòng", một số bắt nhập tử số và mẫu số bánh răng điện tử.

Bước 4: kiểm tra tần số xung

Ở 3.000 vòng/phút và 1.600 xung/vòng, tần số là 3.000 × 1.600 / 60 = 80 kHz; nếu tăng lên 10.000 xung/vòng thì cần 500 kHz. Ngõ vào xung kiểu collector hở của driver servo thường giới hạn khoảng 200 kHz, ngõ vào line driver (vi sai) thường cho tới vài MHz. Nhiều PLC nhỏ chỉ phát xung khoảng 100 kHz, nên phải cân đối số xung mỗi vòng với tốc độ tối đa. Mức điện áp và kiểu ngõ vào xung được giải thích trong bài mạch phát xung điều khiển động cơ bước.

Bước 5: tín hiệu bổ sung và tuning

Driver servo cần tín hiệu cho phép chạy (servo ON), ngõ ra báo lỗi nên đưa về bộ điều khiển để dừng máy; nguồn thường là 220 VAC thay cho nguồn DC của driver motor bước. Cuối cùng chạy auto-tuning trên máy thật, thử ở tốc độ thấp rồi tăng dần.

Video dưới đây minh họa việc đấu điện, đảo chiều và chỉnh tốc độ một motor servo thực tế, có thể đối chiếu với cách điều khiển động cơ bước.

10. Chi phí tổng sở hữu: không chỉ là giá motor

Ở cùng mức mô-men, motor bước và driver rẻ hơn servo nhiều lần, nhưng chi phí thật của một trục chuyển động còn gồm nhiều khoản khác:

• Thiết bị: servo thêm cáp encoder, cáp động lực chuyên dùng, có thể cả điện trở xả cho tải quán tính lớn.
• Cài đặt: motor bước cài trong vài phút; servo cần thời gian tuning và người có kinh nghiệm.
• Năng suất: servo chạy nhanh, tăng tốc gắt, chu kỳ máy ngắn lại; máy chạy nhiều ca thường bù chênh lệch giá trong thời gian ngắn.
• Phế phẩm: một lần mất bước không phát hiện có thể hỏng cả mẻ phôi hoặc gãy dao; servo và closed-loop loại bỏ rủi ro này.
• Thay thế: motor bước và driver gần như thay lẫn giữa các hãng; servo phải thay đúng hãng, đúng dòng.

Máy đơn chiếc, tải nhẹ, chạy ít giờ thì motor bước cho tổng chi phí thấp nhất; máy sản xuất hàng loạt, chạy liên tục thì servo thường rẻ hơn tính trên vòng đời máy.

11. Sai lầm hay gặp khi chọn giữa động cơ bước và servo

Chọn servo quá lớn "cho chắc"

Servo lớn hơn cần thiết có rotor quán tính lớn, tuning khó hơn và tốn tiền vô ích. Servo được chọn sát tải hơn motor bước vì có mô-men đỉnh: kiểm tra mô-men hiệu dụng theo chu kỳ chạy và mô-men đỉnh lúc tăng tốc, không nhân hệ số an toàn gấp đôi như motor bước.

Lắp servo xong không tuning

Tham số mặc định trên máy quán tính lớn hay khung kém cứng gây rung, kêu, vọt lố, báo quá tải; nhiều người kết luận "servo không bằng motor bước" trong khi chỉ cần auto-tuning và chỉnh độ cứng.

Quên chống nhiễu cáp encoder

Cáp encoder đi chung máng với cáp động lực, không nối đất lớp chống nhiễu hoặc nối dài bằng dây thường là nguyên nhân hàng đầu của lỗi encoder chập chờn. Cách đi cáp và nối đất lớp chống nhiễu xem bài dây động cơ bước, nguyên tắc áp dụng y hệt cho servo.

12. Câu hỏi thường gặp về so sánh động cơ bước và động cơ servo

• Động cơ servo có bị mất bước như động cơ bước không? Servo không mất bước theo kiểu âm thầm. Khi tải vượt khả năng, sai lệch vị trí tăng lên và driver báo lỗi lệch vị trí rồi ngắt motor, nên người vận hành biết ngay. Servo vẫn có thể bị lệch vị trí nếu khớp nối trượt hoặc dây đai nhảy răng, vì encoder chỉ đo trục motor chứ không đo bàn máy.
• Closed-loop stepper có thay được servo không? Thay được trong các máy chạy dưới khoảng 1.000 vòng/phút, tải ổn định và chủ yếu cần chống mất bước, như CNC mini, laser khổ vừa, bàn trượt định vị. Ở máy cần tốc độ cao, tăng tốc rất gắt hoặc điều khiển mô-men chính xác thì servo AC vẫn vượt trội.
• Máy in 3D và máy CNC mini nên dùng động cơ bước hay servo? Phần lớn máy in 3D và CNC mini dùng motor bước là hợp lý vì tốc độ thấp, tải nhẹ và chi phí thấp. Nếu máy CNC hay mất bước khi cắt sâu hoặc cần chạy dao nhanh hơn, nên lên closed-loop stepper hoặc servo cho các trục chính.
• Servo có giữ được vị trí khi mất điện không? Không giữ bằng mô-men, trục sẽ tự do khi mất điện. Trục đứng cần motor có phanh điện từ. Nếu dùng encoder tuyệt đối đa vòng, servo vẫn nhớ vị trí và không cần chạy về gốc khi bật lại.
• Có dùng chung driver cho động cơ bước và động cơ servo được không? Không. Driver motor bước cấp dòng cho hai pha theo bảng vi bước, driver servo điều khiển motor ba pha với phản hồi encoder theo giao thức riêng của hãng. Driver servo cũng chỉ chạy với motor cùng hãng, cùng loại encoder.
• Động cơ bước có chính xác hơn servo ở tốc độ thấp không? Ở tốc độ thấp, tải ổn định, motor bước định vị tốt và đủ chính xác cho nhiều máy nhỏ. Servo vẫn ổn định hơn vì tự bù sai lệch khi tải thay đổi và chạy êm hơn nhờ encoder độ phân giải cao.
• Servo 400 W tương đương động cơ bước bao nhiêu N·m? Servo 400 W 3.000 vòng/phút có mô-men định mức khoảng 1,27 N·m và mô-men đỉnh khoảng 3,8 N·m, giữ được gần như suốt dải tốc độ. Ở tốc độ thấp nó tương đương motor bước NEMA 23 khoảng 1,2–2 N·m, nhưng ở trên 1.000 vòng/phút thì motor bước cùng cỡ chỉ còn một phần nhỏ mô-men đó.
• Có thể thay động cơ bước bằng servo mà không đổi bộ điều khiển không? Thường được, nếu bộ điều khiển xuất xung/chiều và driver servo nhận chế độ điều khiển vị trí bằng xung. Cần cài số xung mỗi vòng hoặc bánh răng điện tử cho khớp, kiểm tra tần số xung tối đa và đổi tấm gá, khớp nối cho mặt bích servo.
• Máy có nhiều trục nên dùng chung một loại motor không? Không bắt buộc. Nhiều máy dùng servo cho các trục chạy nhanh, tải nặng và motor bước hoặc closed-loop cho trục phụ như trục xoay nhỏ, cơ cấu kẹp, điều chỉnh khổ.
• Khi nào nên chọn servo dù chi phí cao hơn? Khi máy cần tốc độ trên khoảng 1.000 vòng/phút, chu kỳ dừng – chạy dày, tải thay đổi, hoặc lỗi vị trí gây thiệt hại lớn về phôi và dao. Khi đó năng suất tăng thêm và rủi ro phế phẩm giảm thường bù được phần chênh lệch đầu tư; xem thêm các lựa chọn trong danh mục motor servo.