0968140191Miền Nam
0975897066Miền Bắc

Những Nhà Phát Minh Motor Điện Nổi Tiếng: Faraday, Tesla, Edison Và Những Người Khác

Viết bởi: Vũ Hồng Phúc
Vũ Hồng Phúc
Vũ Hồng Phúc, sinh năm 1985, sau khi tốt nghiệp cử nhân tại Đại Học Bách Khoa Hà Nội, Vũ Hồng Phúc đã tự mình khám phá thế giới qua việc du học tại EF Language School London và nhiều trường đại học khác. Tích lũy kinh nghiệm trong nhiều năm, anh quyết định trở về đất nước. Vũ Hồng Phúc đã hướng đến mục tiêu phát triển Dongco3pha.com là thương hiệu "Động cơ điện" hàng đầu Việt Nam. Trong nhiều năm liền danh liên tục mang lại nhiều thành tựu cho doanh nghiệp và đóng góp nhiều giải pháp tối ưu về chế tạo máy, chế tạo động cơ giảm tốc, động cơ điện.
14 thg 10 2026 00:20

Những nhà phát minh motor điện nổi tiếng là những nhà khoa học và kỹ sư thế kỷ 19 đã biến lực điện từ thành chuyển động quay hữu ích: Hans Christian Ørsted (phát hiện dòng điện sinh từ trường, 1820), Michael Faraday (quay điện từ 1821, cảm ứng điện từ 1831), Peter Barlow (bánh xe Barlow 1822), Moritz Jacobi và Thomas Davenport (motor DC thực dụng 1834–1837), Werner von Siemens (máy phát tự kích 1866), Zénobe Gramme (máy điện DC công nghiệp 1871), Frank Sprague (motor DC tốc độ ổn định 1886), Nikola Tesla và Galileo Ferraris (motor từ trường quay xoay chiều 1885–1888) và Mikhail Dolivo-Dobrovolsky (motor 3 pha lồng sóc 1889). Thomas Edison không phát minh ra motor, nhưng hệ thống phát và phân phối điện một chiều của ông đã đưa motor DC vào nhà máy và đường phố.

Bài viết tóm tắt đóng góp của từng người, nguyên lý họ phát hiện, cuộc cạnh tranh điện một chiều – xoay chiều, các phát minh đi kèm như máy phát và máy biến áp, cùng những sai lầm hay gặp khi kể lịch sử motor điện.

Mục lục

1. Vì sao lịch sử nhà phát minh motor điện quan trọng

Motor điện là thiết bị biến điện năng thành cơ năng, dựa trên lực điện từ tác dụng lên dây dẫn mang dòng điện trong từ trường. Mỗi khái niệm kỹ sư dùng hằng ngày khi chọn hay sửa motor đều gắn với một người cụ thể: định luật cảm ứng Faraday giải thích sức phản điện động và máy biến áp; từ trường quay của Tesla và Ferraris giải thích vì sao motor không đồng bộ chạy chậm hơn tốc độ đồng bộ; cổ góp của Gramme, Sprague là gốc của motor DC chổi than ngày nay.

Hiểu đúng lịch sử giúp đọc tài liệu kỹ thuật chính xác hơn, tránh những ngộ nhận phổ biến như "Edison phát minh ra dòng điện một chiều" hay "Tesla phát minh ra máy biến áp". Để nắm kiến thức nền về các dòng motor hiện nay, xem thêm Tổng quan về motor điện.

Những nhà phát minh motor điện nổi tiếng trong lịch sử động cơ điện

2. Michael Faraday và nền tảng cảm ứng điện từ

a. Thí nghiệm quay điện từ năm 1821

Năm 1820, Ørsted phát hiện dòng điện làm lệch kim la bàn. Chỉ một năm sau, Michael Faraday (1791–1867) dựng thí nghiệm gồm một nam châm đặt đứng trong cốc thủy ngân và một sợi dây treo tự do: khi cho dòng điện chạy qua, đầu dây quay tròn liên tục quanh nam châm. Đây là thiết bị đầu tiên biến điện năng thành chuyển động quay liên tục, nên Faraday thường được gọi là người đặt nền móng cho động cơ điện, dù thiết bị này chưa có giá trị sử dụng thực tế.

b. Định luật cảm ứng điện từ năm 1831

Năm 1831, Faraday phát hiện khi từ thông qua một mạch kín biến thiên, trong mạch xuất hiện sức điện động cảm ứng (thí nghiệm vòng sắt hai cuộn dây và đĩa Faraday). Lưu ý: chuyển động của dây dẫn trong từ trường chỉ là một trường hợp; bản chất là sự biến thiên từ thông. Định luật này là cơ sở của máy phát điện, máy biến áp, và giải thích sức phản điện động trong motor DC cũng như dòng điện cảm ứng trong rotor lồng sóc. Chi tiết tiểu sử xem thêm bài Michael Faraday.

Michael Faraday - nhà phát minh đặt nền móng cảm ứng điện từ cho motor điện

3. Nikola Tesla và động cơ xoay chiều từ trường quay

Nikola Tesla (1856–1943), kỹ sư người Mỹ gốc Serbia, nghĩ ra ý tưởng từ trường quay khi còn ở châu Âu và năm 1888 được cấp các bằng sáng chế Mỹ về động cơ cảm ứng nhiều pha cùng hệ thống phát – truyền tải điện xoay chiều nhiều pha. Ý tưởng cốt lõi: hai hoặc nhiều dòng điện xoay chiều lệch pha chạy trong các cuộn dây đặt lệch nhau trong không gian sẽ tạo ra từ trường quay, kéo rotor quay theo mà không cần cổ góp hay chổi than.

Cùng thời điểm, nhà vật lý Ý Galileo Ferraris độc lập công bố nguyên lý từ trường quay (1885, công bố 1888). George Westinghouse mua bản quyền của Tesla và cùng các kỹ sư của mình phát triển hệ thống xoay chiều thương mại. Tesla không phát minh ra máy biến áp; máy biến áp thực dụng do Gaulard – Gibbs và nhóm Zipernowsky – Bláthy – Déri (ZBD, Hungary, 1885) phát triển, William Stanley hoàn thiện cho Westinghouse năm 1886. Điểm mốc quan trọng là năm 1896, nhà máy thủy điện Niagara Falls dùng hệ thống xoay chiều nhiều pha truyền điện đi Buffalo khoảng 35 km.

Nikola Tesla - nhà phát minh động cơ xoay chiều từ trường quay

4. Thomas Edison và hệ thống điện một chiều

Thomas Edison (1847–1931) không phát minh ra dòng điện một chiều – pin Volta (1800) đã cho dòng một chiều từ trước đó gần 80 năm. Đóng góp của Edison là cải tiến đèn sợi đốt cacbon thành sản phẩm thương mại bền (1879–1880) và xây dựng trọn vẹn một hệ thống điện: máy phát DC, đường dây, công tơ, cầu chì, ổ cắm. Nhà máy điện Pearl Street ở New York (1882) cấp điện một chiều khoảng 110 V cho khách hàng trong bán kính chừng 1,5 km.

Hạn chế của hệ thống DC thời đó không phải "dòng điện suy giảm" mà là sụt áp và tổn hao trên dây (tổn hao I²R): muốn truyền xa phải tăng điện áp, nhưng chưa có thiết bị đổi điện áp một chiều hiệu quả. Điện xoay chiều đổi điện áp dễ dàng bằng máy biến áp nên thắng thế trong "cuộc chiến dòng điện" cuối thập niên 1880. Dù vậy, motor DC trong hệ thống Edison, được Frank Sprague (từng làm cho Edison) cải tiến, vẫn thống trị thang máy và xe điện bánh hơi suốt nhiều thập kỷ.

Thomas Edison và hệ thống điện một chiều cho motor DC

5. Những nhà phát minh motor điện khác cần biết

NămNhà phát minhĐóng góp cho motor điện
1820Hans Christian ØrstedPhát hiện dòng điện sinh ra từ trường
1820–1826André-Marie AmpèreĐịnh lượng lực tương tác giữa các dòng điện
1821Michael FaradayThí nghiệm quay điện từ đầu tiên
1822Peter BarlowBánh xe Barlow – motor đồng cực sơ khai
1825William SturgeonNam châm điện lõi sắt; cổ góp sơ khai (1832)
1834Moritz JacobiMotor quay có công suất đáng kể; 1838 chạy thuyền điện trên sông Neva
1837Thomas DavenportBằng sáng chế motor điện DC đầu tiên tại Mỹ
1866Werner von SiemensNguyên lý máy phát tự kích (dynamo)
1871–1873Zénobe GrammeMáy điện DC vòng Gramme; chứng minh máy phát chạy ngược thành motor
1886Frank SpragueMotor DC tốc độ gần không đổi theo tải; xe điện Richmond 1888
1885–1888Galileo Ferraris, Nikola TeslaTừ trường quay, motor cảm ứng xoay chiều
1889–1891Mikhail Dolivo-DobrovolskyMotor 3 pha rotor lồng sóc, truyền tải 3 pha Lauffen – Frankfurt 175 km
  • Nhiều mốc có tranh cãi về quyền ưu tiên; năm ghi theo thời điểm công bố hoặc cấp bằng phổ biến nhất.
  • Motor 3 pha lồng sóc ngày nay gần với thiết kế của Dolivo-Dobrovolsky hơn là motor 2 pha nguyên bản của Tesla.
  • Xem thêm tiểu sử chi tiết: Peter Barlow, Thomas Davenport, Werner von Siemens.

6. Các phát minh đi kèm: máy phát điện và máy biến áp

a. Máy phát điện

Máy phát điện biến cơ năng thành điện năng theo định luật cảm ứng Faraday. Máy phát và motor về bản chất là cùng một loại máy điện: Gramme chứng minh tại triển lãm Vienna 1873 rằng một máy phát DC được cấp điện sẽ chạy như motor. Nguyên lý tự kích của Siemens (dùng chính dòng điện phát ra để nuôi nam châm điện kích từ) đã thay nam châm vĩnh cửu yếu ớt, mở đường cho máy phát công suất lớn.

b. Máy biến áp

Máy biến áp đổi điện áp xoay chiều nhờ hai cuộn dây quấn trên chung một lõi thép. Nâng điện áp lên cao để truyền tải làm dòng điện giảm, tổn hao I²R trên đường dây giảm theo bình phương; tới nơi dùng lại hạ áp xuống 380/220 V. Chính máy biến áp làm hệ thống xoay chiều vượt trội, và motor không đồng bộ của Tesla, Dolivo-Dobrovolsky trở thành motor công nghiệp tiêu chuẩn.

c. Nguyên lý chung của motor điện

Mọi motor điện đều cần hai thành phần: từ trường và dòng điện trong dây dẫn đặt trong từ trường đó. Ở motor DC, cổ góp và chổi than đảo chiều dòng điện trong phần ứng để mô-men luôn cùng chiều. Ở motor AC không đồng bộ, từ trường quay của stato cảm ứng dòng điện trong rotor. Ở motor đồng bộ, rotor có từ trường riêng (nam châm hoặc cuộn kích) quay khóa theo từ trường stato.

7. Ảnh hưởng tới motor điện công nghiệp ngày nay

  • Motor điện 3 pha không đồng bộ – di sản trực tiếp của Tesla, Ferraris và Dolivo-Dobrovolsky – chiếm phần lớn motor công nghiệp, kéo máy bơm, quạt, máy nén khí, băng tải, motor giảm tốc.
  • Motor DC chổi than theo dòng Gramme – Sprague vẫn dùng trong xe nâng, tời, cẩu trục cũ, máy cán và đồ gia dụng nhỏ; motor BLDC thay cổ góp bằng mạch điện tử.
  • Điện tử công suất và biến tần (từ thập niên 1970–1980) cho phép điều chỉnh tốc độ motor AC linh hoạt như motor DC, tiết kiệm 20–50% điện năng cho bơm, quạt chạy non tải.
  • Motor đồng bộ nam châm vĩnh cửu dùng NdFeB (phát triển năm 1982–1984) đạt hiệu suất IE4, IE5, là động lực chính của ô tô điện và máy nén inverter.
  • Tiêu chuẩn hóa theo IEC 60034 (hiệu suất, cấp cách điện, cấp bảo vệ, phương pháp thử) giúp motor của các hãng lắp lẫn được với nhau.

8. Câu hỏi thường gặp về những nhà phát minh motor điện nổi tiếng

a. Người sắp mua cần hỏi gì, xác minh gì

  • Motor "công nghệ Tesla" mà người bán quảng cáo có gì đặc biệt? Hầu như mọi motor không đồng bộ 3 pha đều dựa trên nguyên lý từ trường quay của Tesla và Ferraris, nên cụm từ này không nói lên chất lượng. Điều cần xác minh là hiệu suất theo cấp IE (IE2, IE3, IE4), cấp cách điện, cấp bảo vệ IP và biên bản thử nghiệm.
  • Nên chọn motor DC hay motor AC cho máy mới? Motor AC 3 pha kèm biến tần là lựa chọn phổ biến cho tải công nghiệp vì không có chổi than, ít bảo trì. Motor DC chổi than hợp với nguồn ắc quy (12, 24, 48 V) như xe nâng, xe điện nhỏ, tời chạy pin, hoặc khi thay thế đúng loại trên máy cũ.
  • Nhãn ghi "induction motor" và "synchronous motor" khác gì? Induction là motor không đồng bộ (cảm ứng), tốc độ thấp hơn đồng bộ vài phần trăm, ví dụ 4 cực ở 50 Hz chạy khoảng 1450 vòng/phút. Synchronous là motor đồng bộ, chạy đúng 1500 vòng/phút, thường là PMSM cần driver hoặc biến tần riêng. Mua nhầm loại sẽ không chạy được trên lưới trực tiếp.
  • Có cần kiểm tra điện áp lưới khi mua motor nhập khẩu? Cần. Lưới Việt Nam là 380 V/50 Hz cho 3 pha; motor theo tiêu chuẩn Bắc Mỹ có thể là 460 V/60 Hz. Chạy motor 60 Hz trên lưới 50 Hz làm tốc độ giảm khoảng 17%, cần đối chiếu nhãn máy trước khi mua.
  • Motor 3 pha có thật sự hiệu quả hơn motor 1 pha? Cùng công suất, motor 3 pha có hiệu suất và hệ số công suất cao hơn, mô-men đều hơn, không cần tụ đề. Ví dụ motor 2,2 kW 3 pha 380 V có dòng khoảng 4,8–5 A, còn motor 1 pha 220 V cùng công suất có dòng khoảng 14–15 A.
  • Có nên tin catalog ghi "hiệu suất 98%" cho motor nhỏ? Không. Motor công nghiệp cỡ 1–10 kW đạt cấp IE4 cũng chỉ khoảng 85–93%. Con số 98% chỉ có ở máy điện rất lớn hàng MW hoặc máy biến áp. Yêu cầu số liệu đo theo IEC 60034-2-1.

b. Người đã mua: lắp sao cho đúng, dùng sao cho tối ưu

  • Ứng dụng định luật Faraday khi vận hành motor như thế nào? Khi motor quay, cuộn dây sinh sức phản điện động chống lại điện áp nguồn, nên dòng điện giảm dần từ dòng khởi động 5–7 lần định mức xuống mức làm việc. Vì vậy motor bị kẹt cứng (rotor đứng yên) sẽ hút dòng rất lớn và nóng nhanh; cần rơ le nhiệt hoặc CB motor cài ở 1,0–1,05 lần dòng định mức.
  • Đổi chiều quay motor 3 pha thế nào? Đảo hai trong ba pha cấp vào. Từ trường quay của stato đổi chiều và rotor quay theo – đây chính là nguyên lý Tesla mô tả. Với motor DC kích từ độc lập hoặc nam châm, đảo cực tính điện áp phần ứng.
  • Vì sao motor không đồng bộ không bao giờ chạy đúng tốc độ đồng bộ? Nếu rotor quay bằng từ trường, không còn từ thông biến thiên qua rotor, không có dòng cảm ứng, không có mô-men. Độ trượt 2–6% là bình thường; độ trượt tăng mạnh khi quá tải hoặc điện áp thấp, nên đo tốc độ cũng là cách kiểm tra tải.
  • Dùng biến tần có ảnh hưởng gì tới motor? Biến tần đổi tần số để đổi tốc độ đồng bộ n = 60f/p. Giữ tỉ số U/f gần không đổi, không chạy lâu dưới khoảng 20–25 Hz ở tải định mức với motor tự làm mát, và cài đúng dòng định mức trên nhãn để bảo vệ.
  • Motor DC chổi than cần chú ý gì khi dùng? Kiểm tra chiều dài chổi than định kỳ (thay khi mòn còn khoảng 1/3), giữ cổ góp sạch, có màu nâu sẫm đều là tốt. Tia lửa nhiều ở cổ góp báo hiệu chổi mòn, cổ góp lồi lõm hoặc quá tải.
  • Đặt motor ở đâu để bền? Nơi thông gió, nhiệt độ môi trường không quá 40 °C, cách tường đủ xa để quạt đuôi hút gió (khoảng 1/4 đường kính chụp quạt trở lên). Mỗi 10 K vượt nhiệt độ cho phép có thể làm tuổi thọ cách điện giảm khoảng một nửa.

c. Các lỗi người dùng thường mắc và cách chỉnh sửa

  • Cho rằng Edison phát minh ra dòng điện một chiều. Dòng một chiều có từ pin Volta năm 1800; Edison thương mại hóa hệ thống chiếu sáng và phân phối điện DC. Cách sửa: phân biệt "phát hiện hiện tượng" với "xây dựng hệ thống thương mại".
  • Cho rằng Tesla phát minh ra máy biến áp. Máy biến áp thực dụng do Gaulard – Gibbs, nhóm ZBD và William Stanley phát triển. Đóng góp chính của Tesla là motor cảm ứng và hệ thống xoay chiều nhiều pha.
  • Nói "điện DC bị suy giảm khi truyền xa". Thực chất là sụt áp và tổn hao I²R trên dây dẫn; điện AC cũng bị y như vậy, chỉ là AC đổi điện áp dễ bằng máy biến áp. Ngày nay truyền tải siêu cao áp một chiều (HVDC) lại hiệu quả cho khoảng cách rất xa.
  • Nhầm lẫn cảm ứng điện từ với lực điện từ. Cảm ứng điện từ sinh ra sức điện động khi từ thông biến thiên; lực điện từ (lực Lorentz) mới là thứ tạo mô-men. Motor dùng cả hai: lực tạo mô-men, cảm ứng sinh phản điện động và dòng rotor.
  • Nghĩ motor AC luôn tốt hơn motor DC. Mỗi loại có vùng phù hợp: nguồn ắc quy, cần mô-men khởi động lớn ở điện áp thấp thì motor DC hoặc BLDC hợp lý hơn; lưới 3 pha, tải chạy liên tục thì motor AC không đồng bộ bền và rẻ hơn.
  • Dùng sai thuật ngữ "động cơ AC của Tesla" cho mọi motor 1 pha. Motor 1 pha quạt, máy bơm gia đình cần tụ hoặc vòng chập để tạo từ trường quay; bản thân dòng 1 pha chỉ tạo từ trường đập mạch, không tự khởi động được.

d. Dành cho sinh viên cơ điện mới vào ngành: nên tìm hiểu gì trước

  • Nên học khái niệm nào trước khi đọc lịch sử nhà phát minh? Nắm các khái niệm từ trường, từ thông, dòng điện, điện áp, lực Lorentz (quy tắc bàn tay trái) và cảm ứng điện từ (quy tắc bàn tay phải, định luật Lenz). Khi đã có nền này, mỗi phát minh sẽ hiện ra như một bước giải quyết bài toán kỹ thuật cụ thể chứ không chỉ là mốc năm.
  • Thứ tự học theo lịch sử có hợp lý không? Rất hợp lý: Ørsted và Ampère (điện sinh từ), Faraday (từ sinh điện, quay điện từ), Sturgeon và Jacobi (nam châm điện, motor DC sơ khai), Gramme và Siemens (máy điện DC), rồi Tesla, Ferraris, Dolivo-Dobrovolsky (từ trường quay, motor 3 pha). Học theo thứ tự này trùng với thứ tự trong giáo trình máy điện.
  • Thiết bị nào nên tìm hiểu trước? Máy biến áp trước (đơn giản nhất, không có phần quay), rồi máy điện một chiều, sau đó máy điện không đồng bộ và máy điện đồng bộ. Máy biến áp giúp hiểu mạch từ và tổn hao, máy DC giúp hiểu sức phản điện động và mô-men.
  • Bài thực hành đơn giản nào tái hiện được thí nghiệm lịch sử? Motor đồng cực (homopolar) chỉ cần một viên pin 1,5 V, một nam châm neodymium và một đoạn dây đồng là tái hiện được ý tưởng của Faraday và Barlow. Tiếp theo, tự quấn một motor DC đơn giản có cổ góp bằng kẹp giấy, rồi quan sát từ trường quay bằng la bàn đặt giữa ba cuộn dây cấp điện 3 pha qua biến áp hạ áp an toàn.
  • Có nên đọc tài liệu gốc của các nhà phát minh? Nên đọc trích đoạn "Experimental Researches in Electricity" của Faraday và bằng sáng chế motor cảm ứng của Tesla năm 1888 (tra cứu được trên cơ sở dữ liệu sáng chế Mỹ). Hình vẽ trong đó rất trực quan và cho thấy cách tư duy thực nghiệm.
  • Sau phần lịch sử nên học tiếp gì? Học tiếp mạch điện ba pha, sơ đồ thay thế của motor không đồng bộ, đường đặc tính mô-men – tốc độ, sau đó là điện tử công suất và biến tần – bước phát triển lớn nhất của truyền động điện từ sau thời Tesla.

Từ chiếc sợi dây quay quanh nam châm của Faraday đến motor 3 pha lồng sóc chạy trong mọi nhà máy, mỗi nhà phát minh đã giải quyết một mắt xích cụ thể. Hiểu đúng ai làm gì giúp người làm kỹ thuật nắm chắc nguyên lý và tránh được những ngộ nhận phổ biến.

6.022 reviews

Tin tức liên quan

Mô Tơ Điện 1 Pha, 3 Pha 220V/380V: Bảng Giá Theo kW

Mô Tơ Điện 1 Pha, 3 Pha 220V/380V: Bảng Giá Theo kW

06 thg 11 2026 13:03

Mô tơ điện 3 pha 380V 4 cực giá 920.000 – 17.440.000 đ (0.37 – 30kW); mô tơ 1 pha 220V YL, YC giá 1.070.000 – 5.840.000 đ (0.37 – 3.7kW). Kèm cách chọn 1 pha hay 3 pha, số cực theo máy.
Đọc tiếp
Hộp giảm tốc harmonic: thông số, model CSF, SHF và cách chọn

Hộp giảm tốc harmonic: thông số, model CSF, SHF và cách chọn

14 thg 10 2026 15:12

Hộp giảm tốc harmonic (strain wave) size 14 – 32, tỉ số 1/50 – 1/120, mô men 5,4 – 137 Nm. Cách đọc tem, phân loại CSF, CSG, SHF-2UH, SHF-2UJ, SHF-2SO, SHD-2SH và cách chọn theo servo.
Đọc tiếp
Khám phá Bí Quyết Điều Khiển Động Cơ RC Servo Chính Xác Bằng STM32F4

Khám phá Bí Quyết Điều Khiển Động Cơ RC Servo Chính Xác Bằng STM32F4

15 thg 4 2025 20:44

Điều khiển động cơ RC Servo bằng STM32F4 mang đến độ chính xác cao và khả năng tùy chỉnh tín hiệu PWM tối ưu. Bài viết này hướng dẫn từ cấu hình bộ định thời, lập trình tín hiệu PWM, đến tối ưu hóa hiệu suất động cơ. Đây là giải pháp lý tưởng cho kỹ sư điện, kỹ sư cơ khí và các doanh nghiệp công nghiệp.
Đọc tiếp
Điều khiển động cơ RC servo bằng PWM: chu kỳ, độ rộng xung và cách tạo xung bằng timer

Điều khiển động cơ RC servo bằng PWM: chu kỳ, độ rộng xung và cách tạo xung bằng timer

10 thg 10 2026 17:36

Điều khiển động cơ RC servo bằng PWM: chu kỳ 20 ms, độ rộng xung 500–2500 µs, tính prescaler cho AVR, STM32, ESP32, PCA9685, mạch 555 và cách đo kiểm.
Đọc tiếp
Cách Điều Khiển Động Cơ DC Servo Chính Xác Bằng Giải Thuật PID

Cách Điều Khiển Động Cơ DC Servo Chính Xác Bằng Giải Thuật PID

12 thg 10 2026 08:32

Điều khiển động cơ DC Servo bằng giải thuật PID mang lại sự ổn định và hiệu suất cao cho hệ thống công nghiệp. Tìm hiểu cách áp dụng Proportional-Integral-Derivative, vi điều khiển và encoder để tối ưu hóa tốc độ và vị trí của động cơ. Phương pháp này được sử dụng rộng rãi trong robot, dây chuyền sản xuất và các hệ thống tự động hóa.
Đọc tiếp