Động cơ bước mini: các cỡ NEMA 8, 11, 14, motor tròn 10–35 mm và cách chọn, cách lắp

Động cơ bước mini là nhóm motor bước có mặt bích hoặc đường kính thân từ khoảng 10 mm đến 35 mm, gồm hybrid thân vuông NEMA 8, NEMA 11, NEMA 14 và motor nam châm vĩnh cửu thân tròn (10BY, 15BY, 20BY, 25BY, 35BY), kể cả loại liền vít me tạo chuyển động thẳng. Chúng được dùng khi cần định vị chính xác nhưng tải nhẹ và không gian chật: cụm lấy nét camera, bơm tiêm điện, khóa điện tử, van tiết lưu, bàn trượt vi chỉnh, máy phân tích mẫu, robot học tập, bàn xoay chụp sản phẩm.

Khác với motor NEMA 17 quen thuộc, mỗi milimét kích thước ở cỡ mini làm mô-men thay đổi rất lớn: NEMA 8 chỉ có khoảng 1/20 mô-men của một con NEMA 17 thân dài, còn motor PM 15 mm có mô-men tính bằng vài chục gam·cm. Vì vậy người mua hay gặp hai sai lầm: chọn cỡ quá nhỏ rồi motor mất bước, hoặc mua đúng mô-men nhưng không lắp vừa vì vít, trục, mặt bích khác chuẩn. Phần dưới đây đi theo kích thước vật lý: mỗi cỡ có kích thước lắp bao nhiêu, mô-men và dòng thường gặp ra sao, lắp thế nào cho bền, và chọn cỡ nào cho tải nhỏ.

1. Động cơ bước mini gồm những cỡ nào?

Có thể chia động cơ bước mini thành ba nhóm theo hình dáng, mỗi nhóm có cách gọi tên, cách lắp và mức mô-men riêng. Bức tranh tổng thể các loại động cơ bước theo cấu tạo, số pha đã có ở bài các loại động cơ bước; ở đây chỉ đi sâu phần cỡ nhỏ.

Cách hiểu nhanh mã motor theo cỡ

• 20HS, 28HS, 35HS (hoặc 20HB, 28BYGH, 35BYGH…): số đầu là cạnh mặt bích tính bằng mm; số tiếp theo trong mã kiểu 28HS32 thường là chiều dài thân (32 mm). Đây là hybrid tương ứng NEMA 8, 11, 14.
• 10BY, 15BY, 20BY, 25BY, 35BY: số đầu là đường kính thân tròn (mm), "BY" là motor bước, thường là loại nam châm vĩnh cửu. Mã như 35BY48 có số 48 là số bước mỗi vòng (7,5°).
• Có chữ J (BYJ): có hộp số liền thân, ví dụ 28BYJ-48, 24BYJ48. Loại có hộp số được nói riêng ở bài động cơ bước giảm tốc.

2. Động cơ bước mini thân vuông NEMA 8, NEMA 11, NEMA 14

Ba cỡ này là hybrid 2 pha giống động cơ bước NEMA 17 về nguyên lý, chỉ khác kích thước và vì vậy khác mô-men, dòng, vít bắt và trục. Do có cùng 50 răng rotor, đa số là 1,8° (200 bước/vòng), có bản 0,9° ở NEMA 11 và NEMA 14 cho máy quang học.

a. Kích thước lắp đặt chuẩn

Bảng dưới là kích thước lắp phổ biến của hàng hybrid hiện nay. Chuẩn NEMA chỉ quy định khá lỏng, nên các hãng có thể lệch vài phần mười mm, nhất là đường kính vấu định tâm và loại ren lỗ bắt.

Điểm hay nhầm khi lắp

• NEMA 11 và NEMA 14 cùng vấu định tâm Ø22 mm và cùng trục 5 mm, nên nhìn ảnh rất dễ tưởng gá lắp dùng chung; thực tế khoảng cách lỗ khác nhau (23 mm và 26 mm), gá của cỡ này không bắt được cỡ kia.
• Lỗ bắt NEMA 8 rất nông (thường chỉ 2–3 mm ren). Vít dài hơn chiều dày gá cộng độ sâu ren sẽ chạm đáy, siết mạnh làm toác ren nhôm của nắp motor.
• Trục 4 mm của NEMA 8 không vừa khớp nối, puly, bánh răng loại 5 mm của NEMA 11/14; chêm bằng ống lót mỏng sẽ lệch tâm và rung.
• Một số hãng làm NEMA 11 có ren M3 hoặc NEMA 14 có ren M2,5; trước khi đặt gá, thử bằng vít hoặc đo lỗ.

b. Mô-men và dòng theo chiều dài thân

Cùng một cỡ mặt bích, thân càng dài thì mô-men càng lớn vì rotor và cuộn dây dài hơn. Số liệu dưới là khoảng thường gặp của motor 1,8° lưỡng cực trên thị trường; mỗi model cụ thể phải đối chiếu tem hoặc datasheet.

Ví dụ cụ thể để hình dung: một motor NEMA 8 dài 30 mm có dòng 0,6 A/pha, điện trở khoảng 6,5 Ω, điện cảm khoảng 1,7 mH và mô-men giữ khoảng 1,75 N·cm; một con NEMA 11 dài 30 mm có 0,8 A, 5,3 Ω, 3,3 mH và khoảng 600 g·cm; một con NEMA 14 dài 28 mm bản 10 V có 0,5 A, 20 Ω, 13,5 mH và khoảng 1 kg·cm.

Cùng cỡ, chọn cuộn dây điện trở cao hay thấp?

NEMA 14 là cỡ có nhiều biến thể cuộn dây nhất. Cùng thân 35 × 28 mm có bản 10 V 0,5 A (20 Ω) và bản 2,7 V 1 A (2,7 Ω). Bản điện trở cao chạy được bằng mạch kéo đơn giản không hạn dòng, nhưng điện cảm lớn nên mô-men tụt rất nhanh khi quay nhanh. Bản điện trở thấp bắt buộc dùng driver băm dòng nhưng giữ lực tốt ở tốc độ cao hơn. Nếu đã dùng driver STEP/DIR có chỉnh dòng, nên chọn bản điện trở thấp.

3. Động cơ bước mini nam châm vĩnh cửu thân tròn 10–35 mm

Motor PM thân tròn (còn gọi can-stack, tin-can) có vỏ thép dập hình lon, hai tai bắt vít hai bên, rotor là nam châm nhiều cực. Giá thành thấp, cấu tạo đơn giản nên có mặt trong rất nhiều thiết bị dân dụng: máy in, máy scan, đồng hồ đo trên xe, van điều hòa, máy pha cà phê, camera an ninh xoay.

a. Bảng thông số theo đường kính

Một số ví dụ thực tế: motor 15 mm 5 V 18° lưỡng cực có mô-men giữ khoảng 30 g·cm; motor 25 mm 7,5° bản 12 V có điện trở khoảng 50 Ω/pha, dòng khoảng 0,24 A, mô-men giữ lưỡng cực khoảng 2,4 oz·in (khoảng 170 g·cm); motor 35BY48 bản 7 V có 20 Ω/pha, 0,35 A và khoảng 450 g·cm; motor 35 mm 7,5° chất lượng cao bản 24 V đạt khoảng 70 mN·m.

b. Đặc điểm riêng của motor PM cỡ nhỏ

• Góc bước lớn: 7,5° là 48 bước/vòng, 18° chỉ 20 bước/vòng. Muốn độ phân giải tốt phải ghép vít me, hộp số hoặc chạy vi bước, nhưng vi bước trên motor PM không đều như trên hybrid.
• Mô-men hãm (detent) khá lớn so với mô-men giữ: khi ngắt điện rotor vẫn bị nam châm giữ ở các vị trí bước, thường bằng khoảng 1/4 – 1/3 mô-men giữ ở motor 25 mm. Điều này có lợi cho cơ cấu cần giữ vị trí mà không tốn điện, như kim đồng hồ hay cánh van nhỏ.
• Bạc thau thay vì bạc đạn: phần lớn motor PM giá rẻ dùng bạc trượt, chịu tải hướng kính kém, lâu ngày trục bị lắc. Không nên treo puly căng đai trực tiếp lên trục loại này.
• Có cả bản 4 dây (lưỡng cực) và 5–6 dây (đơn cực): cách đếm dây và xác định cuộn giống motor bước cỡ lớn cùng số dây.

Motor PM 28 mm có hộp số kiểu 28BYJ-48 (ảnh trên) là trường hợp riêng rất phổ biến; thông số thật và cách chạy nó đã có đầy đủ ở bài động cơ bước 5 dây 28BYJ-48, không nhắc lại ở đây.

c. Kích thước tai bắt của motor PM

Motor PM không có chuẩn chung như NEMA. Mỗi cỡ đường kính có vài kiểu tai: tai liền vỏ hai bên, tai bích tròn, hoặc mặt trước có hai lỗ ren. Motor 35 mm thường có tâm hai lỗ tai cách nhau khoảng 40–42 mm, lỗ khoảng 3 mm; motor 28 mm có hộp số như 28BYJ-48 là 35 mm. Khi thay motor PM trong thiết bị, cần đo ba thông số: đường kính thân, khoảng cách tâm hai lỗ tai và chiều cao trục (bao gồm bánh răng). Sai 1 mm ở khoảng cách lỗ tai là không lắp được.

4. Động cơ bước micro có vít me (micro linear)

Đây là động cơ bước mini có trục chính là một vít me ren nhỏ, đai ốc hoặc con trượt chạy dọc vít. Cụm này biến chuyển động quay thành chuyển động thẳng mà không cần khớp nối, gối đỡ hay bộ truyền nào khác, nên rất được ưa chuộng trong thiết bị cầm tay.

Các dạng thường gặp

• Motor PM Ø6–Ø10 mm liền vít me: dùng trong cụm zoom, lấy nét của camera, ống kính điện thoại cũ, máy chiếu mini, hành trình chỉ vài mm.
• Motor PM Ø15–Ø20 mm có khung thép và con trượt: kiểu cụm kéo đầu đọc ổ DVD, vít me khoảng M3 bước 0,5 mm, hành trình khoảng 30–90 mm.
• NEMA 8, NEMA 11 liền vít me hình thang: có bản vít me ngoài trục (đai ốc chạy trên vít) và bản xuyên trục (vít đi xuyên thân motor), dùng cho bơm tiêm điện, máy phân tích, bàn vi chỉnh.
• Bản captive có chống xoay: trục tự thò ra thụt vào như một xi lanh điện nhỏ, hay gặp ở khóa điện tử, van, cơ cấu đẩy chốt.

Tính quãng đường mỗi bước

Quãng đường mỗi bước = bước dẫn vít me ÷ số bước mỗi vòng.

Lực đẩy và giới hạn

Lực đẩy của micro linear phụ thuộc mô-men motor, bước dẫn vít và hiệu suất ren. Vít ren nhỏ cho lực lớn và tự hãm (tải không đẩy ngược được motor khi mất điện), nhưng tốc độ thẳng thấp. Motor PM 15–20 mm thường chỉ đẩy được vài trăm gam đến khoảng 1–2 kg lực khi chạy chậm; NEMA 8/11 vít me hình thang đẩy được vài kg đến vài chục kg tùy bước vít. Thông số lực đẩy luôn phải đọc theo đường cong lực–tốc độ của nhà sản xuất, vì lực ở tốc độ cao có thể chỉ còn một phần nhỏ so với lực ở tốc độ thấp.

Lưu ý khi dùng micro linear

• Bản xuyên trục bắt buộc phải giữ vít không xoay; nếu để vít tự do, motor quay mà vít chỉ xoay theo, không tiến lùi.
• Không cho con trượt chạy tì vào cuối hành trình liên tục: motor nhỏ không hỏng ngay, nhưng đai ốc nhựa mòn rất nhanh.
• Vít me ren nhỏ cần mỡ nhẹ chuyên dụng cho nhựa; mỡ đặc làm motor PM yếu không đủ lực khởi động khi trời lạnh.
• Đặt điểm gốc bằng công tắc hành trình hoặc cảm biến quang, không dựa vào việc đếm bước từ lúc bật nguồn.

5. Cách lắp động cơ bước mini đúng kỹ thuật

Phần lớn hư hỏng của động cơ bước mini đến từ khâu lắp ráp, không phải từ điện. Trục nhỏ, bạc đạn nhỏ và vỏ mỏng chịu lực cơ khí kém hơn nhiều so với motor cỡ lớn.

Bắt mặt bích và vít

• Dùng vít đúng ren (M2 cho NEMA 8, M2,5 cho NEMA 11, M3 cho NEMA 14 phổ biến), chiều dài bằng chiều dày gá cộng 2–3 mm ren ăn vào motor.
• Siết vừa tay bằng tua vít nhỏ; ren trên nắp nhôm mỏng rất dễ toác. Nên có long đền vênh hoặc keo khóa ren loại nhẹ ở thiết bị rung.
• Gá phải có lỗ định tâm vừa vấu (Ø15 hoặc Ø22 mm) để trục motor đồng tâm với khớp nối, vít me.
• Gá nhựa in 3D mỏng dễ cộng hưởng; với NEMA 11/14 nên dày tối thiểu 4–5 mm hoặc dùng gá nhôm.

Tải trên trục

Trục motor mini chịu tải hướng kính và dọc trục rất nhỏ. Một motor NEMA 8 tiêu biểu cho phép tải hướng kính khoảng 28 N ở điểm cách mặt bích 20 mm và tải dọc trục khoảng 10 N. Vì vậy:

• Puly, bánh răng phải đặt sát mặt bích nhất có thể; càng xa, mô-men uốn lên bạc đạn càng lớn.
• Đai răng chỉ căng vừa đủ để không nhảy răng, căng quá làm bạc đạn mòn và motor kêu.
• Tải dọc trục lớn (vít me đẩy tải nặng) phải có gối đỡ riêng chặn lực, không để lực dồn lên bạc đạn motor.

Bánh răng ép trên trục

Motor PM tháo từ máy in, máy scan, đồ chơi thường có bánh răng nhựa hoặc đồng ép chặt trên trục 2–3 mm, module rất nhỏ (thường từ 0,3 đến 0,5). Khi cần tháo hoặc ép bánh răng:

• Tháo bằng vam (cảo) mini hoặc kẹp hai tấm kim loại mỏng sau bánh răng rồi đẩy trục ra; không nạy bằng tua vít vì dễ cong trục.
• Khi ép bánh răng mới, phải đỡ đầu trục phía sau motor (hoặc đỡ đúng vào trục, không đỡ vỏ), để lực ép không truyền qua bạc đạn hay làm tuột rotor.
• Không gõ búa lên trục; với motor PM, va đập còn có thể làm nứt nam châm rotor.
• Bánh răng nhựa ép lại lần hai thường lỏng; nên dùng keo chuyên dụng cho mối ghép trục hoặc thay bánh răng mới.

Khớp nối và puly

Trục 4 mm (NEMA 8) và 5 mm (NEMA 11/14) dùng khớp nối mềm loại nhỏ kiểu xoắn lò xo hoặc kiểu lò xo nhôm cắt rãnh. Với trục có mặt phẳng (D-cut), vít khóa phải tì đúng mặt phẳng. Puly GT2 16 răng lỗ 5 mm dùng được cho NEMA 11/14; với NEMA 8 phải tìm puly lỗ 4 mm.

Dây và đầu nối

Motor mini thường dùng dây AWG26–AWG28 rất mảnh, đầu nối JST bước nhỏ (1,0 – 2,0 mm) hoặc đường mạch dẻo có pad hàn ở motor camera. Cố định dây sát thân motor để chỗ dây ra không bị gập đi gập lại, vì đây là điểm đứt dây phổ biến nhất ở cơ cấu chuyển động.

6. Chọn cỡ động cơ bước mini theo tải nhỏ

Với tải nhỏ, sai lầm thường gặp là chỉ so mô-men tĩnh của tải với mô-men giữ trên tem. Ở cỡ mini còn ba yếu tố khác quyết định motor có chạy được hay không: quán tính, tốc độ và nguồn điều khiển. Cách tính mô-men tải tổng quát cho trục vít, đai, bánh răng đã có ở bài động cơ bước 2 pha; ở đây tập trung các điểm riêng của cỡ nhỏ.

Bước 1: Tính mô-men tải và nhân hệ số dự phòng

Ví dụ một bàn trượt nhẹ kéo bằng đai GT2, puly 16 răng (bán kính bước khoảng 5,1 mm), lực cần kéo kể cả ma sát khoảng 4 N. Mô-men tải = 4 N × 0,0051 m ≈ 0,02 N·m. Nhân hệ số dự phòng 2–3 cho gia tốc và sai lệch thực tế, cần mô-men khoảng 0,04 – 0,06 N·m ở tốc độ làm việc. NEMA 8 (tối đa khoảng 0,03 N·m giữ) không đủ; NEMA 11 thân dài 45–51 mm hoặc NEMA 14 là lựa chọn phù hợp.

Bước 2: Kiểm tra quán tính tải

Rotor động cơ bước mini có quán tính rất nhỏ: NEMA 8 chỉ khoảng 2 g·cm², NEMA 14 khoảng 10–30 g·cm². Một đĩa nhôm Ø80 mm dày 3 mm gắn thẳng lên trục có quán tính lớn gấp hàng chục lần rotor. Khi tỉ số quán tính tải/rotor quá lớn, motor dễ trượt bước lúc tăng tốc và dừng dù mô-men tĩnh dư thừa. Cách xử lý: giảm gia tốc, dùng đĩa nhẹ hơn, hoặc đặt bộ truyền giảm tốc (đai hai puly, hộp số) để quán tính quy về trục motor giảm theo bình phương tỉ số truyền.

Bước 3: Kiểm tra tốc độ cần thiết

Motor mini có điện cảm cuộn dây lớn so với kích thước, nên mô-men tụt nhanh khi tăng tốc độ, nhất là bản điện trở cao. Motor PM 7,5° thường chỉ làm việc tốt dưới vài trăm bước/giây; motor 15 mm 18° chạy không tải được nhanh hơn nhiều nhưng lực rất nhỏ. Nếu cần quay liên tục nhanh (trên vài trăm vòng/phút) với tải đáng kể, động cơ bước mini không phải lựa chọn hợp lý; nên cân nhắc motor 12V một chiều có bộ điều tốc, hoặc servo nếu vẫn cần định vị.

Bước 4: Kiểm tra nguồn và driver sẵn có

Thiết bị chạy USB hoặc pin ưu tiên motor điện áp thấp; cách chọn driver và cấp nguồn 5 V có ở bài điều khiển động cơ bước 5V. Thiết bị dùng nguồn 12–24 V với driver STEP/DIR thì nên chọn hybrid NEMA 11/14 bản dòng 0,8 – 1,2 A, dễ đặt dòng và mát hơn.

Bảng gợi ý cỡ theo bài toán

Khi tải vượt khả năng của NEMA 14 nhưng vẫn cần gọn, giải pháp thường hợp lý hơn là thêm hộp số vào motor mini thay vì nhảy lên NEMA 17, vì hộp số vừa tăng mô-men vừa giảm quán tính quy đổi. Nếu không cần định vị theo bước mà chỉ cần quay chậm ổn định, động cơ giảm tốc mini với bộ điều tốc thường đơn giản và khỏe hơn ở cùng kích thước.

7. Tháo động cơ bước mini từ thiết bị cũ để dùng lại

Máy in phun, máy scan, máy photo cỡ nhỏ, ổ DVD, camera xoay, máy đánh chữ điện tử là nguồn động cơ bước mini dồi dào cho người làm đồ án, mô hình. Chúng hoàn toàn dùng lại được nếu xác định đúng loại và thông số.

Nguồn tháo phổ biến và loại motor bên trong

Quy trình kiểm tra trước khi dùng lại

• Chụp lại vị trí dây và đầu nối trước khi tháo, ghi lại điện áp nguồn của bo mạch gốc; đó là manh mối tốt nhất về điện áp làm việc khi tem đã mờ.
• Đọc tem: motor ở ảnh trên ghi rõ DC 12V; nhiều motor Nhật ghi điện áp, góc bước, điện trở mỗi pha.
• Đo điện trở các dây bằng đồng hồ vạn năng để biết số cuộn, có dây chung hay không; từ điện áp và điện trở suy ra dòng định mức (dòng ≈ điện áp ÷ điện trở mỗi pha).
• Quay tay trục: nghe tiếng lạo xạo hoặc thấy trục lắc là bạc đã mòn; quay cảm thấy nấc đều là nam châm còn tốt; có điểm kẹt là bánh răng hộp số vỡ răng.
• Kiểm tra nam châm và vỏ: vỏ móp làm rotor cọ stator; motor bị nước vào thường gỉ vòng cực stator.

8. Lỗi thường gặp khi dùng động cơ bước mini

Motor mini tản nhiệt kém, nên ưu tiên driver có dải dòng nhỏ hoặc chỉnh dòng bằng phần mềm. Nếu bài toán vượt quá khả năng của mọi cỡ mini, động cơ bước cỡ lớn hơn hoặc motor servo là hướng tiếp theo.

9. Câu hỏi thường gặp về động cơ bước mini

• Động cơ bước mini nhỏ nhất thường gặp có kích thước bao nhiêu? Loại dễ tìm nhỏ nhất là motor PM đường kính khoảng 6–8 mm liền vít me dùng trong ống kính camera và thiết bị y tế cầm tay. Ở nhóm hybrid thân vuông, NEMA 8 (20 mm) là cỡ phổ biến nhỏ nhất; có NEMA 6 (14 mm) nhưng ít hàng và khó tìm driver, phụ kiện đi kèm.
• Động cơ bước NEMA 8 kéo được tải bao nhiêu? Mô-men giữ NEMA 8 chỉ khoảng 0,016 – 0,03 N·m, tức kéo được lực khoảng 3–6 N qua puly bán kính 5 mm khi đứng yên, và ít hơn khi đang chạy. Nó hợp với vít me ren nhỏ để đẩy tải nhẹ, cơ cấu quang học, bơm tiêm; không hợp kéo bàn trượt bằng đai có tải đáng kể.
• NEMA 11 và NEMA 14 dùng chung gá lắp được không? Không. Hai cỡ trùng vấu định tâm Ø22 mm và trục 5 mm nhưng khoảng cách lỗ bắt khác nhau (khoảng 23 mm và 26 mm), vít cũng khác (thường M2,5 và M3). Khớp nối, puly lỗ 5 mm thì dùng chung được.
• Motor bước 20 mm góc 18° gắn vít me M3 bước 0,5 mm đi bao nhiêu mỗi bước? Motor 18° có 20 bước mỗi vòng, nên mỗi bước đủ con trượt đi 0,5 ÷ 20 = 0,025 mm. Chạy nửa bước thì còn khoảng 0,0125 mm, nhưng độ chính xác thật còn phụ thuộc độ rơ đai ốc và độ đều của vít.
• Có thay motor trục 4 mm bằng motor trục 5 mm cho cùng cơ cấu được không? Được nếu thay luôn khớp nối hoặc puly sang lỗ 5 mm và gá phù hợp mặt bích mới. Không nên khoan rộng puly lỗ 4 mm bằng tay vì lỗ dễ lệch tâm, gây rung và đai chạy lệch.
• Vì sao motor mini mất bước khi gắn bàn xoay dù mô-men tĩnh đủ? Bàn xoay có quán tính lớn hơn rotor nhiều lần, motor không kịp tăng tốc theo xung nên trượt bước, nhất là khi khởi động và dừng đột ngột. Giảm gia tốc, dùng bàn nhẹ hơn hoặc thêm đai giảm tốc 3:1 – 5:1 thường giải quyết được.
• Motor PM 35 mm 7,5° tháo máy in có làm được máy CNC mini không? Chỉ hợp cho mô hình nhẹ như máy vẽ bút, máy khắc laser công suất rất nhỏ. Mô-men khoảng vài trăm g·cm, 48 bước mỗi vòng và tốc độ làm việc thấp nên không đủ cho trục cắt; máy CNC mini thực tế cần ít nhất NEMA 17.
• Ép bánh răng lên trục motor mini thế nào để không hỏng motor? Đỡ trực tiếp vào đầu trục phía sau (hoặc đỡ trục bằng tấm có lỗ) rồi ép từ từ bằng ê tô hoặc kìm ép, không gõ búa. Lực ép không được truyền qua vỏ và bạc đạn; với motor PM, va đập còn có thể làm nứt nam châm rotor.
• Động cơ bước mini micro linear đẩy được bao nhiêu kg? Motor PM 15–20 mm liền vít me M3 thường chỉ đẩy vài trăm gam đến khoảng 1–2 kg lực khi chạy chậm. NEMA 8/11 liền vít me hình thang có thể đẩy vài kg đến vài chục kg tùy bước vít, nhưng lực giảm mạnh khi tăng tốc độ, cần xem đường cong lực–tốc độ của model cụ thể.
• Mua động cơ bước mini thay thế cần đo những thông số gì? Đo kích thước lắp ráp trước: cạnh mặt bích hoặc đường kính thân, khoảng cách lỗ bắt, đường kính và chiều dài trục, chiều dài thân. Sau đó đến thông số điện: góc bước, số dây, điện trở mỗi pha và điện áp hoặc dòng trên tem; khớp cả hai nhóm thì motor mới lắp vừa và chạy như cũ.
• Động cơ bước mini có quay nhanh 1.000 vòng/phút được không? Không tải thì một số motor nhỏ quay được, nhưng mô-men ở tốc độ đó còn rất thấp, gần như chỉ đủ quay chính nó. Với tải thật, motor PM mini làm việc tốt ở vài chục đến vài trăm vòng/phút; NEMA 14 với driver điện áp đủ cao và cuộn dây điện trở thấp có thể làm việc ở vài trăm vòng/phút.
• Motor bước mini có bạc đạn hay bạc thau, phân biệt thế nào? Hybrid NEMA 8/11/14 gần như đều dùng hai bạc đạn cầu, nhìn mặt bích thấy vòng bạc đạn kim loại quanh trục. Motor PM thân tròn giá rẻ thường dùng bạc thau hoặc bạc thiêu kết, mặt bích chỉ thấy một khối đồng vàng ôm trục; loại này không nên chịu tải hướng kính lớn như căng đai.