Động cơ bước độ chính xác cao: sai số góc bước, vi bước, encoder và cách đạt độ chính xác thật

Động cơ bước độ chính xác cao là động cơ bước có sai số góc bước nhỏ (thường ±3 % hoặc ±3 phút góc, tức khoảng ±0,05°), bước gốc mịn (0,9° hoặc 0,72°) hoặc có encoder phản hồi, dùng cho các cơ cấu phải dừng đúng vị trí tới vài micromet hay vài phần trăm độ: bàn dịch chuyển quang học, đầu laser, gương quét, thiết bị kiểm tra bán dẫn, máy đo và máy phân tích. Độ chính xác của cả hệ không chỉ do motor quyết định mà còn do driver, tải, cơ khí truyền động và nhiệt độ.

Driver 1/256 vi bước không làm motor định vị chính xác tới 0,007°. Phân biệt rõ độ phân giải, độ chính xác, độ lặp lại và độ trễ là bước đầu tiên để chọn đúng motor và tránh chi tiền cho thứ "độ phân giải rỗng".

1. Độ chính xác của động cơ bước gồm những thông số nào

Trên datasheet và trong thảo luận kỹ thuật, bốn khái niệm thường bị dùng lẫn lộn. Mỗi khái niệm trả lời một câu hỏi khác nhau, và một motor có thể rất tốt ở thông số này nhưng bình thường ở thông số khác.

Định nghĩa sai số vị trí bước theo cách nhà sản xuất đo

Sai số vị trí bước là hiệu giữa vị trí dừng lý thuyết và vị trí dừng thực tế của trục. Cách đo chuẩn: chọn một điểm gốc trên rotor, cho motor chạy không tải từng bước một hết một vòng, ghi độ lệch tại từng bước. Hiệu giữa độ lệch dương lớn nhất và độ lệch âm lớn nhất là dải sai số, thường ghi dưới dạng phần trăm của một bước (±5 %) hoặc phút góc (±3′ = ±0,05°).

2. Sai số góc bước ±5 %, ±3 % và vì sao không tích lũy

Động cơ bước hybrid phổ thông 1,8° có sai số góc bước khoảng ±5 % một bước, tức mọi vị trí dừng nằm trong khoảng ±0,09° quanh vị trí lý thuyết. Các dòng động cơ bước độ chính xác cao được gia công rotor, stator chính xác hơn và công bố ±3 % hoặc ±3 phút góc. Bảng dưới quy đổi các mức sai số thường gặp:

Nguồn gốc sai số góc bước

• Sai lệch gia công răng rotor và răng stator, độ đồng tâm giữa rotor và lỗ stator.
• Khe hở không khí không đều: khe hở tiêu chuẩn chỉ khoảng 0,05 mm, nếu dung sai khe hở tăng gấp đôi thì sai số bước cũng tăng xấp xỉ gấp đôi.
• Độ chính xác dòng điện của driver, nhất là ở vị trí bước nửa và vi bước.

Sai số không tích lũy nghĩa là gì

Vị trí dừng của động cơ bước được quyết định bởi vị trí răng rotor bị hút thẳng hàng với răng stator. Răng được gia công cố định trên một vòng tròn, nên sai số ở bước thứ 50 không cộng vào bước thứ 51; sau đúng 200 bước, rotor quay về đúng răng ban đầu với sai số gần bằng không. Vì vậy chạy 1 vòng hay 1.000 vòng, sai số vị trí vẫn nằm trong dải ±5 % một bước.

Sai số chỉ cộng dồn khi motor mất bước (tải vượt mô-men, gia tốc quá gắt, rơi vào cộng hưởng) hoặc khi cơ khí phía sau có sai số tích lũy như dây đai giãn, bước vít me sai lệch dọc chiều dài. Phần lý thuyết cấu tạo và nguyên lý chung có ở trang động cơ bước.

Quy đổi ra chuyển động thẳng

Sai số góc nhỏ trên trục motor trở thành sai số thẳng rất nhỏ sau bộ truyền, nhỏ hơn nhiều so với sai số cơ khí:

3. Các loại động cơ bước cho độ chính xác cao

Không có một loại "step chính xác" duy nhất; có bốn hướng thiết kế, mỗi hướng phù hợp một kiểu yêu cầu. Phần phân loại đầy đủ theo cấu tạo, số pha và kích thước có ở bài các loại động cơ bước.

a. Động cơ bước 1,8° cấp độ chính xác cao

Cùng kích thước NEMA với motor phổ thông nhưng được chọn lọc hoặc gia công chặt dung sai, công bố sai số ±3 % hoặc ±0,05°. Hợp với máy cần nâng độ chính xác tuyệt đối mà không muốn đổi số bước/vòng.

b. Động cơ bước 0,9° (high resolution)

Rotor có 100 răng thay vì 50, cho 400 bước/vòng. Với cùng một tải, độ lệch vị trí của motor 0,9° chỉ khoảng một nửa motor 1,8° vì đường cong mô-men–góc dốc gấp đôi. Đây là lựa chọn tốt nhất về giá cho giá đỡ quang học, máy in 3D đòi hỏi bề mặt mịn, máy đo nhỏ. Điểm yếu: tần số xung cần gấp đôi cho cùng tốc độ và mô-men ở tốc độ cao thường thấp hơn loại 1,8°. Cách nhận biết motor 0,9° trên máy in 3D có ở bài động cơ bước NEMA 17.

c. Động cơ bước 5 pha 0,72°

Góc bước gốc 0,72° (500 bước/vòng, 1.000 bước/vòng khi chạy bước nửa 0,36°), sai số dừng không tải khoảng ±3′. Ưu điểm lớn về độ chính xác là dao động quanh vị trí dừng nhỏ và vùng cộng hưởng 100–200 Hz yếu hơn nhiều so với 2 pha, nên motor ổn định nhanh sau mỗi lần dừng. Cần driver 5 pha riêng, 5 dây (hoặc 10 dây), không dùng driver 2 pha.

d. Động cơ bước vòng kín có encoder

Motor hybrid gắn encoder phía sau, driver so vị trí lệnh với vị trí đo để bù mất bước và báo lỗi. Đây là cách duy nhất trong bốn loại để phát hiện sai lệch thay vì chỉ giảm nó. Độ chính xác cuối cùng do encoder và thuật toán driver quyết định (xem mục 6).

So sánh nhanh bốn hướng

4. Vi bước: độ phân giải cao không phải độ chính xác cao

Vi bước chia mỗi bước đủ thành nhiều bước nhỏ bằng cách cấp dòng hình sin–cos cho hai pha. Ở 1/256, motor 1,8° có 51.200 vi bước/vòng, mỗi vi bước 0,007°. Nhưng sai số vị trí tuyệt đối của motor vẫn là ±5 % một bước đủ (±0,09°), bất kể chạy bước đủ hay 1/32. Vi bước chỉ tạo thêm vị trí trung gian giữa hai điểm răng, không làm răng chính xác hơn.

Mô-men gia tăng của mỗi vi bước

Khi tiến một vi bước, lực đẩy rotor sang vị trí mới chỉ bằng một phần nhỏ mô-men giữ, theo công thức: mô-men gia tăng = mô-men giữ × sin(90° / số vi bước).

Nghĩa là với motor mô-men giữ 0,45 N·m chạy 1/32, mỗi vi bước chỉ có khoảng 0,022 N·m để thắng ma sát. Nếu ma sát ổ trượt, gioăng hoặc lực nén vít me lớn hơn mức đó, motor "đứng im" qua vài vi bước rồi nhảy một lần, chuyển động thực tế bị gom cục. Thử nghiệm thực tế với motor NEMA 17 chạy 1/16 và tải bằng một phần tư mô-men giữ cho thấy trục lệch hơn nửa bước đủ (hơn 8 vi bước) so với vị trí lệnh, dù không tải thì sai lệch chỉ trong khoảng ±1–2 vi bước.

Tính tuyến tính của vi bước

Motor thực không tạo mô-men đúng hình sin theo góc, nên các vi bước không đều: có đoạn dày, đoạn thưa, rõ nhất quanh vị trí bước nửa. Driver khác nhau cho kết quả khác nhau với cùng motor; có driver chạy đều tới bước nửa rồi nhảy gần sang bước đủ kế tiếp chỉ trong một vi bước. Hệ quả là sai số vi bước lặp lại theo chu kỳ 4 bước đủ (một chu kỳ điện), tạo vân đều trên bề mặt in 3D hoặc gợn khi quét quang học.

Mức vi bước có ích cho độ chính xác

• Với motor ±5 %, khoảng 10 vi bước/bước đủ (2.000 vị trí/vòng) đã tương đương khả năng phân biệt vị trí thật của motor; chia mịn hơn chủ yếu để chạy êm.
• Vi bước cao vẫn đáng dùng khi chạy rất chậm (dưới khoảng 5 bước đủ/giây) cần chuyển động mượt, hoặc khi có encoder độ phân giải cao khép vòng.
• Muốn vị trí dừng chắc chắn, nên cho motor dừng ở vị trí bước đủ hoặc bước nửa, nơi mô-men giữ lớn và sai số được nhà sản xuất cam kết.
• Kỹ thuật cấu hình driver, chọn IC và chế độ băm dòng nằm ở bài điều khiển động cơ bước lưỡng cực.

5. Tải, góc lệch và trễ: nguồn sai số lớn nhất của động cơ bước vòng hở

Động cơ bước giữ vị trí giống một lò xo từ: khi có mô-men tải, rotor lệch khỏi vị trí cân bằng một góc đủ để mô-men từ cân bằng với tải. Đường cong mô-men–góc gần hình sin, đạt đỉnh (bằng mô-men giữ) khi lệch đúng một bước đủ. Với motor hybrid, góc lệch tính theo: góc lệch = arcsin(mô-men tải / mô-men giữ) / 90° × góc bước.

So với sai số góc bước ±0,09°, chỉ cần tải 10 % mô-men giữ là độ lệch do tải đã lớn hơn sai số của chính motor. Vì vậy với ứng dụng chính xác, chọn motor có mô-men giữ lớn gấp 5–10 lần mô-men ma sát của tải không phải để "khỏe" mà để giữ góc lệch nhỏ.

Trễ khi tiếp cận từ hai chiều

Ma sát luôn ngược chiều chuyển động. Đi tới vị trí theo chiều thuận, rotor dừng hụt về phía sau một góc lệch; đi theo chiều nghịch, rotor dừng hụt về phía ngược lại. Chênh lệch giữa hai lần dừng gấp đôi góc lệch do ma sát, cộng thêm độ rơ cơ khí. Trong định vị hai chiều, sai số thực có thể gấp vài lần sai số góc bước của motor.

Cách giảm trễ

• Luôn tiếp cận vị trí đích từ cùng một chiều: đi quá đích một đoạn nhỏ rồi quay về.
• Giảm ma sát tĩnh: ổ bi thay bạc trượt, giảm lực nén gioăng, bôi trơn đúng loại.
• Chọn motor có mô-men giữ lớn hơn hoặc motor 0,9° để đường cong mô-men–góc dốc hơn.

6. Encoder vòng kín: giúp được gì và không giúp được gì

Động cơ bước vòng kín gắn encoder trên trục sau; driver liên tục so sánh vị trí lệnh với vị trí đo. Nếu sai lệch nhỏ, driver tăng dòng hoặc dịch pha để kéo rotor về; nếu vượt ngưỡng cho phép, driver báo lỗi lệch vị trí để bộ điều khiển dừng máy. Phần ghép driver vòng kín vào hệ thống có ở bài động cơ bước 2 pha; ở đây chỉ bàn về độ chính xác.

Video dưới đây cho thấy cách encoder gắn trên motor chuyển chuyển động quay thành xung đếm, nguyên lý mà các hệ vòng kín dùng để biết trục đã thực sự đi tới đâu.

Độ phân giải encoder thường gặp

Encoder 1.000 vạch phổ biến trên step vòng kín giá rẻ chỉ phân biệt được 0,09°, đúng bằng sai số ±5 % của motor 1,8°, nên không cải thiện được độ chính xác tĩnh; lợi ích chính là chống mất bước và giữ vị trí khi tải thay đổi. Muốn encoder thực sự nâng độ chính xác, độ phân giải encoder cần mịn hơn sai số mong muốn ít nhất 4–10 lần.

Giới hạn của vòng kín

• Encoder đo trục motor, không đo bàn máy: độ rơ khớp nối, sai số vít me, dây đai giãn vẫn nằm ngoài vòng điều khiển.
• Nhiều driver chỉ bù khi sai lệch vượt một ngưỡng cài sẵn; trong ngưỡng đó motor vẫn hoạt động như vòng hở.
• Muốn sai số ở bàn máy nhỏ, cần thước quang hoặc encoder tuyến tính gắn trực tiếp lên bàn và bộ điều khiển đọc được tín hiệu đó.

Khi ứng dụng cần đồng thời độ chính xác, tốc độ cao và đáp ứng nhanh với tải thay đổi liên tục, motor servo với encoder 17 bit trở lên thường phù hợp hơn động cơ bước vòng kín; với bàn quang học chạy chậm và đứng yên lâu, động cơ bước vẫn có lợi thế vì không dao động quanh vị trí dừng như servo.

7. Cơ khí truyền động quyết định phần lớn sai số cuối cùng

Trong đa số máy, sai số do cơ khí lớn hơn sai số góc bước của motor từ 10 đến 100 lần. Mua motor ±3 % mà lắp vít me trượt và khớp nối lò xo thì không thu được gì.

Độ rơ của bộ truyền phía sau motor ảnh hưởng trực tiếp tới sai số cuối cùng; video sau giới thiệu loại hộp hành tinh chính xác có độ rơ nhỏ dùng cho các trục cần định vị.

Vít me

Vít me bi được phân cấp theo sai số bước tích lũy trên một đoạn 300 mm. Khác với motor, sai số này có tích lũy theo chiều dài hành trình.

Vít me thang (T8, Tr12…) rẻ, tự hãm nhưng có độ rơ đai ốc và ma sát lớn, làm tăng trễ khi đổi chiều. Có thể dùng đai ốc chống rơ có lò xo nén, đổi lại ma sát tăng, nên càng phải chú ý mô-men gia tăng của vi bước ở mục 4.

Khớp nối

Khớp nối lò xo (khớp xoắn rãnh) dễ lắp nhưng xoắn đàn hồi khi có tải, gây lệch góc. Khớp nối đĩa (disc coupling) hoặc khớp ống xếp (bellows) có độ cứng xoắn cao và không độ rơ, là lựa chọn bắt buộc cho trục chính xác. Khớp nối vấu cao su (jaw) có đệm đàn hồi, chỉ hợp truyền động không đòi hỏi định vị cao.

Hộp số và cơ cấu giảm tốc

Hộp số làm góc bước tại trục ra nhỏ đi theo tỉ số truyền nhưng thêm độ rơ, tính bằng phút góc. Chi tiết các loại hộp số và độ rơ arcmin ở bài động cơ bước có hộp số.

Ví dụ ngân sách sai số một trục X dài 300 mm

8. Nhiệt độ và cộng hưởng ảnh hưởng tới độ chính xác

Nhiệt độ

• Motor bước tỏa nhiệt cả khi đứng yên vì vẫn có dòng giữ. Vỏ motor thường được phép tới khoảng 80–100 °C tùy cấp cách điện, nhưng nhiệt truyền qua bích và trục sang vít me, bàn máy.
• Thép giãn khoảng 11–12 µm cho mỗi mét mỗi độ C. Vít me 500 mm nóng thêm 10 °C dài ra khoảng 58 µm, lớn hơn cả sai số cấp C5.
• Cách xử lý: bật chức năng giảm dòng khi đứng yên (nếu tải cho phép), dùng bích cách nhiệt hoặc tấm tản nhiệt giữa motor và kết cấu, chạy máy ấm 15–30 phút trước khi đo hoặc gia công chính xác.

Cộng hưởng

Động cơ bước 2 pha có vùng cộng hưởng ở tần số bước đủ khoảng 100–200 Hz (khoảng 30–60 vòng/phút với motor 1,8°). Trong vùng này rotor dao động mạnh, vị trí tức thời lệch lớn, có thể mất bước và từ đó sai số trở thành tích lũy. Các cách giảm: vi bước, giảm dòng chạy vừa đủ, bộ giảm chấn gắn đuôi trục, driver có chức năng chống cộng hưởng, chuyển sang motor 5 pha, hoặc thiết kế để tốc độ làm việc không nằm trong vùng này. Phân tích kỹ cộng hưởng tầng giữa và cách dập có ở bài động cơ bước lưỡng cực.

9. Hiệu chỉnh tuyến tính vi bước và bù sai số

Khi motor và cơ khí đã chọn xong, phần mềm có thể bù tiếp phần sai số còn lại nếu sai số đó lặp lại được.

Hiệu chỉnh bảng vi bước của driver

Một số IC driver cho phép nạp bảng dòng tùy chỉnh thay cho hình sin chuẩn (bảng tra vi bước, thường gọi MSLUT ở dòng TMC). Người dùng đo vị trí thực từng vi bước bằng encoder ngoài hoặc tia laser, rồi tăng dòng ở vị trí bị hụt, giảm dòng ở vị trí bị vượt. Một số hãng máy in 3D đã đưa kỹ thuật tương tự vào firmware để làm đều chuyển động từng motor. Thiết bị đo phải chính xác hơn mức cần hiệu chỉnh (cảm biến gia tốc rẻ tiền không đủ cho vài micromet); bảng sai có thể làm sụt mô-men, mất bước ở một số vị trí.

Bù sai số vít me và độ rơ trong bộ điều khiển

• Bù độ rơ (backlash compensation): bộ điều khiển chạy thêm một lượng cố định mỗi khi đổi chiều. Chỉ hiệu quả khi độ rơ ổn định.
• Bù sai số bước vít me (pitch error compensation): đo bằng thước quang hoặc giao thoa laser tại nhiều điểm, nạp bảng bù theo vị trí.
• Bù sai số theo góc motor: với bàn xoay, đo sai số 200 hoặc 400 vị trí trong một vòng, lưu bảng và cộng bù khi định vị.

10. Cách đo kiểm độ chính xác động cơ bước

Không cần thiết bị đắt tiền để biết motor đang ở mức nào; ba cách dưới đây đủ cho phần lớn xưởng và phòng thí nghiệm.

Đo bằng tia laser chiếu xa

Gắn gương nhỏ hoặc bút laser lên trục, chiếu lên tường cách 5 m. Mỗi 0,1° lệch tương ứng khoảng 8,7 mm trên tường, nên sai số 0,09° của motor 1,8° hiện rõ khoảng 8 mm. Cho motor chạy từng bước đủ hết một vòng, đánh dấu từng điểm, đo khoảng cách giữa các điểm để thấy sai số từng bước.

Đo bằng đồng hồ so và cánh tay đòn

Gắn tay đòn dài 100 mm lên trục, đặt đồng hồ so 0,001 mm chạm đầu tay đòn. Mỗi 0,01° tương ứng khoảng 17 µm tại đầu tay đòn.

Quy trình đo nên theo

1. Chạy máy ấm và đặt dòng driver đúng giá trị sẽ dùng thực tế.

2. Đo không tải: chạy chiều thuận 200 (hoặc 400) bước, ghi từng vị trí; chạy ngược về, ghi lại.

3. Tính sai số góc bước (lệch lớn nhất so với lý thuyết), trễ (chênh giữa hai chiều tại cùng vị trí) và độ lặp lại (lặp lại 5–10 lần cùng một vị trí).

4. Lặp lại với tải thực tế hoặc tải mô phỏng.

11. Chọn động cơ bước độ chính xác cao theo lĩnh vực

Thứ tự quyết định khi chọn

1. Xác định sai số cho phép tại điểm làm việc (µm hoặc phút góc), không phải tại trục motor.

2. Lập ngân sách sai số cho cơ khí (vít me, đai, khớp nối, hộp số, nhiệt) và để lại phần nhỏ nhất cho motor.

3. Chọn góc bước gốc và cấp sai số motor; chọn mô-men giữ đủ lớn để góc lệch dưới tải nằm trong ngân sách.

4. Quyết định có cần encoder (phát hiện mất bước) hay thước quang (đo vị trí thật tại bàn).

5. Đặt vi bước vừa đủ cho độ êm; kiểm chứng bằng đo thực tế.

Với các cơ cấu chạy liên tục chỉ cần tốc độ ổn định chứ không cần định vị góc, như băng tải nhỏ hay máy khuấy, động cơ giảm tốc mini kèm bộ điều tốc thường rẻ và bền hơn một hệ động cơ bước độ chính xác cao.

12. Câu hỏi thường gặp về động cơ bước độ chính xác cao

• Động cơ bước có chính xác hơn khi đặt vi bước 1/256 không? Không. Vi bước 1/256 làm độ phân giải mịn hơn và chạy êm hơn, nhưng sai số vị trí tuyệt đối vẫn khoảng ±5 % một bước đủ như khi chạy bước đủ. Hơn nữa mỗi vi bước 1/256 chỉ có khoảng 0,6 % mô-men giữ để đẩy tải, nên khi có ma sát motor có thể không nhúc nhích qua nhiều vi bước liền.

• Sai số ±5 % trên datasheet tính theo một bước hay theo cả vòng? Tính theo một bước đủ và không cộng dồn. Motor 1,8° ±5 % có mọi vị trí dừng trong một vòng nằm trong khoảng ±0,09° quanh vị trí lý thuyết, dù đã quay một vòng hay một nghìn vòng.

• Vì sao trục máy vẫn lệch dần theo thời gian dù sai số động cơ bước không tích lũy? Lệch dần gần như luôn do mất bước (tải vượt mô-men, gia tốc gắt, cộng hưởng) hoặc do cơ khí như dây đai trượt răng, khớp nối trượt trên trục, vít kẹp lỏng. Motor không tự "trôi" khi còn đủ mô-men; nếu cần chắc chắn, dùng motor vòng kín có encoder để phát hiện và báo lỗi.

• Motor 0,9° có chính xác hơn motor 1,8° cùng size không? Có, về hai mặt: sai số tính theo độ nhỏ hơn vì bước nhỏ hơn, và đường cong mô-men–góc dốc gấp đôi nên dưới cùng tải chỉ lệch khoảng một nửa. Đổi lại cần tần số xung gấp đôi cho cùng tốc độ và mô-men ở tốc độ cao thường thấp hơn.

• Độ lặp lại của động cơ bước tốt hơn độ chính xác tuyệt đối bao nhiêu? Khi tiếp cận cùng một chiều, cùng tải và cùng nhiệt độ, motor dừng tại đúng răng cũ nên độ lặp lại thường tốt hơn sai số góc bước nhiều lần. Khi tiếp cận từ hai chiều, trễ do ma sát và độ rơ có thể làm độ lặp lại kém hơn cả sai số góc bước.

• Encoder 1.000 xung có làm động cơ bước chính xác hơn không? Ít. Encoder 1.000 vạch cho 4.000 xung đếm/vòng, tức 0,09° mỗi xung, ngang sai số của motor 1,8° phổ thông. Lợi ích chính là phát hiện mất bước và giữ vị trí khi tải thay đổi; muốn tăng độ chính xác tĩnh cần encoder mịn hơn nhiều hoặc thước quang trên bàn máy.

• Động cơ bước 5 pha có đáng mua để tăng độ chính xác không? Đáng khi cần dừng nhanh và ổn định nhanh, vì motor 5 pha dao động ít quanh vị trí dừng và vùng cộng hưởng yếu. Sai số dừng không tải của 5 pha (khoảng ±3′) không khác nhiều so với 2 pha cấp tốt, và cần driver 5 pha riêng, nên với ứng dụng chạy chậm, dừng lâu thì motor 0,9° thường đủ.

• Vì sao vị trí dừng khi đi tới và đi về cùng một điểm lại khác nhau? Đó là trễ: ma sát luôn ngược chiều chuyển động nên rotor dừng hụt về hai phía khác nhau, cộng thêm độ rơ đai ốc, hộp số hoặc khớp nối. Cách đơn giản nhất là luôn tiếp cận đích từ một chiều, hoặc bật bù độ rơ trong bộ điều khiển nếu độ rơ ổn định.

• Giảm dòng khi đứng yên có làm mất độ chính xác không? Có thể. Giảm dòng giữ còn 50 % làm mô-men giữ giảm gần một nửa, nên dưới cùng tải ma sát hoặc trọng lực, góc lệch tăng. Với trục đứng hoặc trục có lực tác dụng liên tục, nên kiểm tra độ lệch sau khi giảm dòng; với bàn nằm ngang ma sát thấp, giảm dòng giúp motor mát hơn và giảm giãn nở nhiệt.

• Có thể tự đo sai số góc bước của động cơ bước tại xưởng không? Có. Gắn bút laser hoặc gương lên trục và chiếu lên tường cách 5 m, mỗi 0,1° lệch tương ứng khoảng 8,7 mm. Chạy từng bước đủ một vòng theo chiều thuận rồi chiều nghịch, đánh dấu và đo khoảng cách các điểm để biết sai số từng bước và độ trễ.

hoặc đường quét có vân đều đặn dù motor không mất bước?** Thường do vi bước không tuyến tính: vị trí vi bước dồn cục theo chu kỳ 4 bước đủ, tạo gợn có bước lặp cố định tương ứng với quãng chạy của 4 bước đủ. Có thể giảm bằng motor 0,9°, đổi driver có dạng dòng tốt hơn, hiệu chỉnh bảng vi bước hoặc thay đổi bộ truyền để chu kỳ gợn nhỏ hơn độ phân giải cần thiết.