Cách điều khiển động cơ servo: chọn chế độ, cách ra lệnh và quy trình chạy thử cho người mới

Cách điều khiển động cơ servo phụ thuộc trước hết vào việc bạn đang cầm trong tay loại servo nào. Một chiếc servo RC nặng vài chục gam chỉ cần ba sợi dây và một chuỗi xung từ Arduino là quay, còn một bộ servo AC công nghiệp gồm motor có encoder và driver cấp điện 220V thì phải qua nhiều bước: cài chế độ điều khiển, chọn nguồn lệnh, chạy thử không tải, tự dò thông số rồi mới gắn vào máy.

Bài này đi theo đúng trình tự ấy: phân biệt hai họ servo, hiểu ba chế độ điều khiển vị trí, tốc độ, mô-men, nắm các cách ra lệnh cho driver (kể cả cách chạy servo không cần PLC), sau đó là quy trình đưa một bộ servo AC mới vào hoạt động và cách chọn bộ điều khiển phù hợp. Những phần chuyên sâu như lập trình Arduino hay PLC được trình bày ở các bài riêng, có dẫn link tại đúng chỗ cần.

1. Điều khiển động cơ servo nghĩa là điều khiển những gì

Động cơ servo là hệ truyền động vòng kín: bộ điều khiển đưa ra giá trị mong muốn (góc, tốc độ hoặc lực), cảm biến trên trục đo giá trị thực, mạch điều khiển so sánh hai giá trị và liên tục chỉnh dòng điện cấp cho motor để sai lệch tiến về 0. Khác với motor thường chỉ cần cấp điện là quay, servo luôn cần ba thành phần đi cùng nhau:

• Motor có cảm biến phản hồi: biến trở đo góc trong servo RC, encoder quang hoặc encoder từ trong servo AC.
• Mạch điều khiển (driver, amplifier): với servo RC, mạch nằm ngay trong vỏ; với servo AC là một hộp riêng lắp trong tủ điện.
• Nguồn lệnh: thiết bị nói cho driver biết phải làm gì, có thể là Arduino, PLC, bộ điều khiển chuyển động, màn hình HMI, hoặc chính các thông số đã lưu sẵn trong driver.

Trong driver servo AC có ba vòng điều khiển lồng nhau. Vòng dòng điện (mô-men) ở trong cùng, chạy nhanh nhất; bên ngoài là vòng tốc độ; ngoài cùng là vòng vị trí. Khi chọn "chế độ điều khiển" trên driver, thực chất là chọn lệnh từ bên ngoài đi vào vòng nào: đi vào vòng vị trí thì driver dùng cả ba vòng, đi vào vòng mô-men thì chỉ còn vòng trong cùng.

2. Phân biệt servo RC và servo AC công nghiệp trước khi chọn cách điều khiển

Hai loại cùng mang tên "servo" nhưng khác nhau từ công suất, điện áp đến cách ra lệnh.

Hình dưới là hai động cơ servo AC công nghiệp khung vuông cùng khớp nối đĩa; đầu giắc ở phía sau là cổng nguồn và cổng encoder nối về driver.

Điều khiển servo RC: đơn giản, chỉ cần một chuỗi xung

Servo RC có ba dây: nguồn dương, mass và tín hiệu. Thiết bị điều khiển chỉ phát một xung khoảng 50 lần mỗi giây; độ rộng xung khoảng 1 ms cho một đầu hành trình, 1,5 ms ở giữa, 2 ms ở đầu còn lại. Chuỗi xung này có thể đến từ bộ thu của tay khiển RC, mạch servo tester có núm xoay, mạch 555 với biến trở, hoặc vi điều khiển như Arduino, ESP32, Raspberry Pi (dùng thêm module PCA9685 khi cần nhiều kênh).

Ví dụ phổ biến nhất cho người mới là Arduino Uno đọc một biến trở ở chân A0 rồi xuất góc tương ứng ra servo, như sơ đồ dưới đây. Servo ở đây vẫn lấy nguồn 5V từ board, cách nối chỉ phù hợp với servo nhỏ cỡ SG90 khi chạy không tải.

Cách cấp nguồn riêng, code mẫu cho biến trở, joystick, nút nhấn, Bluetooth và cách xử lý Arduino bị reset khi servo chạy có trong bài điều khiển động cơ servo bằng Arduino. Cách chọn servo RC theo mô-men, tốc độ và dùng với tay khiển xem ở bài điều khiển động cơ RC servo.

3. Ba chế độ điều khiển động cơ servo AC: vị trí, tốc độ, mô-men

Hầu hết driver servo AC cho chọn ba chế độ cơ bản và các tổ hợp chuyển đổi giữa chúng. Chọn đúng chế độ ngay từ đầu quyết định cách đấu dây, thông số cần cài và loại bộ điều khiển phải dùng.

a. Chế độ vị trí (Position, P, PT)

Lệnh từ bên ngoài là "đi đến đâu": mỗi xung lệnh tương ứng một đoạn dịch chuyển, tần số xung quyết định tốc độ. Driver tự đóng cả ba vòng điều khiển, giữ trục đứng yên chính xác ở vị trí cuối, kể cả khi có lực tác động. Bộ điều khiển cấp trên không cần đọc encoder.

Dùng cho: trục bàn máy CNC, máy cắt theo chiều dài, cấp phôi, gắp đặt, xoay chia độ, máy dán nhãn, máy đóng gói cắt túi theo mắt đọc. Đây là chế độ dễ kiểm tra nhất cho người mới.

b. Chế độ tốc độ (Speed, S)

Lệnh là "quay nhanh bao nhiêu và chiều nào", thường bằng điện áp analog −10V đến +10V hoặc chọn một trong vài tốc độ cài sẵn. Driver giữ tốc độ ổn định dù tải thay đổi, nhưng không quan tâm trục đã quay bao nhiêu vòng.

Dùng cho: băng tải đồng tốc, trục chính máy mài, máy khuấy cần tốc độ chính xác, trục cấp liệu chạy theo tín hiệu từ máy khác. Khi bộ điều khiển cấp trên muốn tự đóng vòng vị trí (máy CNC dùng card điều khiển analog), servo cũng để ở chế độ này và trả xung encoder về cho bộ điều khiển.

c. Chế độ mô-men (Torque, T)

Lệnh là "đẩy mạnh bao nhiêu": driver giữ dòng điện, tức lực kéo, ở mức đặt. Nếu tải nhẹ hơn lực đặt, motor sẽ tăng tốc tới giới hạn tốc độ đã cài; vì thế chế độ này bắt buộc phải cài giới hạn tốc độ.

Dùng cho: cuộn và xả cuộn giữ lực căng màng, giấy, dây; vặn vít với lực siết định trước; ép, kẹp với lực không đổi; trục phụ kéo đồng lực với trục chính.

Bảng chọn nhanh chế độ theo ứng dụng

Thông số chọn chế độ trên một số driver phổ biến

Video dưới đây ghi lại quá trình vận hành ở chế độ vị trí và chế độ tốc độ của động cơ servo 1,5 kW, 10 Nm, 1500 vòng/phút (130ST-M15015).

4. Các cách ra lệnh cho driver servo AC

Chế độ điều khiển cho biết lệnh là gì; còn cách ra lệnh cho biết lệnh đi vào driver bằng đường nào. Một driver thường hỗ trợ nhiều đường, người dùng chọn đường phù hợp với bộ điều khiển đang có.

a. Chuỗi xung (pulse train)

Bộ điều khiển phát xung vào cổng I/O của driver, phổ biến nhất là dạng xung cộng hướng: một dây xung, một dây chiều. Hai dạng khác là xung thuận/xung nghịch (CW/CCW) và hai pha A/B lệch 90°. Số xung quyết định quãng đường, tần số quyết định tốc độ.

Quan hệ giữa xung lệnh và vòng quay motor được cài bằng "bánh răng điện tử" hoặc trực tiếp bằng số xung lệnh mỗi vòng. Ví dụ driver Mitsubishi MR-JE-A mặc định 10.000 xung lệnh cho một vòng motor (thông số PA05); muốn 1.000 xung một vòng thì đặt PA05 = 1000. Với vít me bước 10 mm, mỗi xung khi đó tương ứng 0,01 mm, và để motor quay 3.000 vòng/phút bộ điều khiển phải phát 1.000 × 3.000 / 60 = 50.000 xung/giây (50 kHz). Con số này quyết định bộ điều khiển nào phát kịp, sẽ bàn ở mục 7.

Cách đấu xung từ PLC ngõ ra NPN, PNP, xung vi sai và tính bánh răng điện tử chi tiết có trong bài điều khiển động cơ servo bằng PLC.

b. Điện áp analog

Dùng cho chế độ tốc độ và mô-men. Điện áp −10V đến +10V vào cổng analog, dấu của điện áp chỉ chiều quay, độ lớn chỉ tốc độ hoặc mô-men. Driver có thông số tỉ lệ để quy định 10V tương ứng bao nhiêu vòng/phút (ở Delta là P1-40). Cách này đơn giản nhưng dễ nhiễu và trôi điểm 0 (motor nhích chậm khi lệnh bằng 0), cần chỉnh offset.

c. Truyền thông

Bộ điều khiển ghi lệnh vào thanh ghi của driver qua cáp mạng. Có hai cấp:

• Modbus RS485: rẻ, nhiều driver có sẵn, phù hợp ra lệnh rời rạc như chọn vị trí, đổi tốc độ, đọc mã lỗi. Không đủ nhanh cho máy cần nhiều trục chạy đồng bộ.
• Mạng chuyển động thời gian thực: EtherCAT, PROFINET, CC-Link IE, SSCNET, MECHATROLINK. Lệnh vị trí gửi theo chu kỳ cố định, đọc được vị trí thật và mọi trạng thái qua một sợi cáp, không còn giới hạn tần số xung.

d. Lệnh nội bộ: chạy servo không cần PLC

Driver servo AC tự nó đã là một bộ điều khiển chuyển động nhỏ, có thể chạy theo thông số đã lưu, chỉ cần vài công tắc hoặc nút nhấn đấu vào ngõ vào số (DI).

Chạy nhấp (JOG) trên mặt driver. Dùng để thử motor, chỉnh máy bằng tay. Trên Delta ASDA-B2, B3: chọn thông số P4-05, nhấn SET hiện tốc độ JOG (mặc định 20 vòng/phút), chỉnh rồi nhấn SET; giữ phím mũi tên lên để quay một chiều, mũi tên xuống để quay chiều ngược, nhả phím là dừng. Driver phải đang ở trạng thái Servo ON, khi chưa đấu dây điều khiển có thể ép Servo ON bằng P2-30 = 1. Yaskawa Sigma có chức năng JOG Fn002 với tốc độ đặt ở Pn304 (mặc định 500 vòng/phút). Mitsubishi MR-JE và MR-J4 chạy thử JOG, chạy định vị thử, chạy không motor và ép ngõ ra qua phần mềm MR Configurator2 hoặc qua màn hình GOT2000.

Tốc độ nội bộ. Ở chế độ tốc độ, driver lưu sẵn vài mức tốc độ và chọn bằng tổ hợp ngõ vào. Ví dụ Delta đặt P1-01 = 04 (Sz): hai ngõ vào SPD0, SPD1 chọn một trong ba tốc độ cài ở P1-09, P1-10, P1-11 (đơn vị 0,1 vòng/phút), khi cả hai ngõ vào tắt thì tốc độ bằng 0. Chỉ với hai công tắc xoay và một nút Servo ON đã có một băng tải ba cấp tốc độ chính xác, không cần PLC, không cần biến tần.

Vị trí nội bộ. Driver lưu một bảng các bước di chuyển (vị trí đích, tốc độ, thời gian tăng giảm tốc, kiểu tuyệt đối hay tương đối), ngõ vào số chọn bước nào chạy và một ngõ vào kích để bắt đầu.

Ví dụ ứng dụng: một bàn xoay 4 vị trí, mỗi vị trí cách nhau 90°. Cài PR#1 đến PR#4 là các vị trí tuyệt đối 0°, 90°, 180°, 270° quy ra xung, hai ngõ vào chọn bước nối với công tắc chọn, một nút nhấn nối vào CTRG. Thêm PR#0 làm về gốc theo cảm biến. Toàn bộ máy chạy chỉ với driver, nút nhấn và cảm biến.

5. Quy trình đưa một bộ servo AC mới vào chạy

Trình tự dưới đây áp dụng chung cho các hãng; tên thông số lấy ví dụ trên driver Delta và Mitsubishi. Nguyên tắc xuyên suốt: chạy motor một mình trước, chạy bằng lệnh thật sau, lắp tải sau cùng, mỗi bước tốc độ thấp nhất có thể.

Bước 1: Kiểm tra bộ hàng

• Đối chiếu tem motor và tem driver: công suất, điện áp, loại encoder phải là cặp tương thích theo catalog.
• Xem driver cấp nguồn 1 pha hay 3 pha, 220V hay 380V; driver 220V từ 1,5 kW trở lên thường yêu cầu 3 pha hoặc phải giảm tải khi dùng 1 pha, tùy hãng.
• Kiểm tra đủ cáp động lực, cáp encoder, giắc I/O và motor có phanh hay không.

Bước 2: Đấu dây tối thiểu để chạy thử

Chỉ đấu nguồn chính, nguồn điều khiển (nếu driver có cặp L1C, L2C riêng), dây U-V-W và nối đất motor, cáp encoder. Chưa cần đấu cổng I/O. Motor đặt chắc chắn trên bàn, chưa nối khớp nối, trục không vướng gì. Với motor có phanh, phải cấp 24V cho phanh thì trục mới quay được. Những nguyên tắc an toàn khi đấu như đúng thứ tự pha, nối đất, tách cáp encoder khỏi cáp động lực được tổng hợp trong bài lưu ý khi sử dụng động cơ servo.

Bước 3: Cấp nguồn lần đầu

Driver hiển thị trạng thái bình thường sau vài giây. Nếu báo lỗi ngay, ghi lại mã lỗi và tra sổ tay; các lỗi lúc này thường do sai điện áp, cáp encoder chưa cắm chặt, hoặc ngõ vào dừng khẩn và giới hạn hành trình đang để hở. Ngõ vào chưa đấu mà đang gán chức năng dừng khẩn, giới hạn hành trình thì gán lại về 0.

Bước 4: Khôi phục mặc định và cài thông số cơ bản

Driver cũ hoặc hàng tồn kho có thể còn thông số của máy trước; nên đưa về mặc định nhà máy trước khi cài (Delta: P2-08 = 10 rồi khởi động lại). Sau đó cài nhóm thông số tối thiểu:

Bước 5: Chạy JOG không tải

Chạy JOG ở tốc độ thấp (20–100 vòng/phút) cả hai chiều. Motor phải quay êm, không giật, không báo lỗi; quan sát tỉ lệ tải trên màn hình driver, khi không tải thường chỉ vài phần trăm. Motor rung giật hoặc báo quá dòng ngay khi chạy là dấu hiệu sai thứ tự U-V-W hoặc cáp encoder có vấn đề, phải tắt nguồn kiểm tra trước khi đi tiếp.

Bước 6: Chạy bằng lệnh thật, vẫn không tải

Đấu cổng I/O: Servo ON, dừng khẩn, giới hạn hành trình, đường lệnh (xung, analog hoặc chọn bước nội bộ), và các ngõ ra báo Ready, Alarm, đã tới vị trí. Cho bộ điều khiển ra lệnh ở tốc độ thấp. Kiểm tra:

• Chiều quay đúng với quy ước của máy.
• Quãng đường đúng: ra lệnh một vòng thì motor quay đúng một vòng; đánh dấu bằng bút lên trục để nhìn.

Bước 7: Lắp tải và chạy dò thông số tự động (auto-tuning)

Nối khớp nối, cho máy đi về giữa hành trình, kiểm tra công tắc giới hạn và nút dừng khẩn hoạt động. Thông số độ cứng mặc định chỉ phù hợp motor không tải, vì vậy cần cho driver ước lượng quán tính tải và chỉnh độ cứng. Có hai cách:

• Dò trực tuyến (online): motor chạy theo lệnh bình thường, driver tự ước lượng và cập nhật. Mitsubishi MR-JE mặc định đã bật dò tự động (PA08 = 0001h), người dùng chỉ chỉnh mức đáp ứng PA09 (mặc định 16).
• Dò ngoại tuyến (offline): chạy một chương trình dò qua lại trong hành trình ngắn bằng phần mềm của hãng, sau đó driver đề xuất bộ thông số.

Tăng độ cứng từng nấc nhỏ, dừng ngay khi nghe motor bắt đầu rít hoặc thấy rung. Lưu ý về cộng hưởng, rung kêu khi đứng yên và quá nhiệt được phân tích riêng trong bài lưu ý sử dụng đã nêu ở bước 2.

Bước 8: Chạy thử có tải và sao lưu

Chạy theo chu trình thật, tăng dần tốc độ và gia tốc tới mức thiết kế. Theo dõi tỉ lệ tải trung bình, mô-men đỉnh và sai lệch vị trí trên phần mềm hoặc màn hình driver; tỉ lệ tải trung bình nên còn dư để motor không nóng dần theo ca làm việc. Khi máy đã chạy ổn, đọc toàn bộ thông số ra máy tính và lưu thành file, ghi lại phiên bản firmware. Khi thay driver chỉ cần nạp lại file.

Trước khi chọn chế độ vận hành cần đấu điện đầy đủ cho driver và motor; video dưới đây ghi lại bước này trong thực tế.

6. Phần mềm cấu hình servo của các hãng

Cài bằng phím bấm làm được nhưng chậm và dễ nhầm. Phần mềm của hãng cho thấy toàn bộ thông số theo nhóm, có hướng dẫn từng bước, đồ thị dạng sóng tốc độ, mô-men, sai lệch vị trí để chỉnh máy, và lưu được file thông số.

Khi đang chạy thử bằng phần mềm, lệnh từ cổng I/O bị bỏ qua; thoát chế độ chạy thử trước khi cho bộ điều khiển ra lệnh. Các bộ servo phổ thông khung 60–130 mm mà người dùng hay gặp, như các model trong danh mục motor servo với encoder 2.500 xung hoặc encoder tuyệt đối 17/23 bit, thường đi kèm phần mềm riêng của nhà sản xuất driver; nếu không có, vẫn cài đủ thông số bằng phím bấm theo sổ tay.

7. Chọn bộ điều khiển phù hợp: Arduino, vi điều khiển, PLC, motion controller hay HMI

Chọn theo số trục, độ phức tạp của chuyển động và yêu cầu độ bền trong môi trường công nghiệp.

Ví dụ tính toán: Arduino có phát kịp xung cho servo AC không

Thư viện tạo xung bằng phần mềm như AccelStepper trên Arduino Uno 16 MHz đạt khoảng 4.000 xung/giây. Nếu driver cài 10.000 xung/vòng như mặc định của nhiều hãng, motor chỉ quay được 4.000 × 60 / 10.000 = 24 vòng/phút. Hạ xuống 1.000 xung/vòng thì được 240 vòng/phút, vẫn chưa tới 10% tốc độ định mức 3.000 vòng/phút. Muốn chạy định mức với 1.000 xung/vòng cần 50 kHz, phải dùng timer phần cứng hoặc vi điều khiển mạnh hơn, kèm mạch chuyển mức lên xung vi sai hoặc 24V cho chắc chắn. Vì thế Arduino hợp với servo RC và các thử nghiệm, còn máy chạy sản xuất thường dùng PLC hoặc motion controller.

Gợi ý cho từng tình huống cụ thể

• Băng tải chạy vài cấp tốc độ: chế độ tốc độ nội bộ, công tắc chọn tốc độ, không cần PLC.
• Máy cắt theo chiều dài, cấp phôi một trục: PLC phát xung hoặc chế độ vị trí nội bộ kèm HMI nhập chiều dài.
• Bàn xoay chia độ cố định: chế độ vị trí nội bộ, mỗi vị trí một bước.
• Máy hai, ba trục cần chạy đường cong: bộ điều khiển CNC hoặc motion controller có nội suy.
• Cơ cấu nhỏ chạy 12/24V, chỉ cần đổi tốc độ, không cần dừng chính xác: không cần servo; motor DC 12V với mạch điều tốc là đủ và rẻ hơn nhiều.

Khi chọn motor cho một trục định vị cỡ nhỏ, các bộ 400W và 750W khung 60–80 mm là cỡ phổ biến nhất; ví dụ thông số của nhóm này có ở trang motor servo 750W.

8. Câu hỏi thường gặp về cách điều khiển động cơ servo

Cấp điện cho driver là động cơ servo tự quay được không?

Không. Driver chỉ cấp dòng cho motor khi có tín hiệu Servo ON và có lệnh chuyển động. Khi Servo ON mà chưa có lệnh, trục bị giữ cứng tại chỗ; khi chưa Servo ON, trục quay tự do bằng tay (trừ motor có phanh). Muốn motor quay ngay mà không đấu gì thêm, dùng chức năng JOG trên driver hoặc trong phần mềm.

Có điều khiển động cơ servo AC mà không cần PLC được không?

Có. Driver tự chạy được bằng JOG, tốc độ nội bộ hoặc vị trí nội bộ, chỉ cần công tắc và nút nhấn đấu vào ngõ vào số. Cách này phù hợp máy một trục chạy vài vị trí hoặc vài cấp tốc độ cố định.

Khi nào nên dùng chế độ mô-men thay cho chế độ vị trí?

Khi điều cần giữ là lực chứ không phải vị trí: cuộn màng giữ lực căng, siết vít đúng lực, ép kẹp với lực cố định. Ở chế độ mô-men luôn phải cài giới hạn tốc độ, vì khi tải nhẹ hơn lực đặt motor sẽ tăng tốc tới giới hạn. Nếu máy vừa định vị vừa cần ép giữ lực, dùng chế độ kép vị trí – mô-men và chuyển bằng ngõ vào.

Đổi chế độ điều khiển trên driver có cần tắt nguồn không?

Có, với phần lớn driver. Delta yêu cầu khởi động lại sau khi đổi P1-01, các thông số chế độ của Mitsubishi, Panasonic cũng chỉ có hiệu lực sau khi bật lại nguồn. Riêng chuyển giữa hai chế độ trong một chế độ kép đã cài sẵn thì làm bằng ngõ vào, không cần tắt nguồn.

Có cần máy tính và phần mềm mới cài được servo không?

Không bắt buộc với đa số driver có màn hình và phím bấm, toàn bộ thông số cài được bằng tay. Tuy vậy, phần mềm giúp xem đồ thị để chỉnh máy, chạy dò thông số, soạn bảng vị trí nội bộ và lưu file thông số, nên với máy thật vẫn nên dùng. Một số driver nhỏ không có phím bấm thì bắt buộc dùng phần mềm.

Không chạy auto-tuning thì servo có chạy được không?

Có, nhưng chỉ chạy tốt khi tải nhẹ và nối cứng. Thông số mặc định được tính cho motor không tải; khi tải có quán tính lớn, motor dễ vọt lố, rung khi dừng hoặc kêu. Nhiều driver mới mặc định đã bật dò tự động trực tuyến (Mitsubishi MR-JE: PA08 = 0001h), người dùng chỉ cần chỉnh mức đáp ứng.

Driver servo lưu được bao nhiêu vị trí để chạy nội bộ?

Tùy model. Delta ASDA-B3 và A2 có 100 bước PR, trong đó PR#0 dùng để về gốc; Panasonic Minas A6 bản hỗ trợ block operation lưu 256 khối lệnh. Delta ASDA-B2 không có chế độ PR, chỉ có ba tốc độ và ba mô-men nội bộ. Kiểm tra catalog trước khi chọn driver cho ứng dụng định vị không dùng PLC.

Có điều khiển tốc độ servo bằng biến trở được không?

Có, ở chế độ tốc độ dùng ngõ vào analog. Biến trở chia áp từ một nguồn ổn định đưa vào cổng analog, driver quy đổi theo thông số tỉ lệ (10V tương ứng tốc độ cài đặt). Biến trở đơn chỉ cho điện áp dương, nên đổi chiều phải dùng thêm ngõ vào chiều hoặc nguồn ±10V với biến trở có điểm giữa. Dây analog cần dùng cáp chống nhiễu.

Có thể điều khiển động cơ servo bằng biến tần không?

Không. Động cơ servo AC là motor đồng bộ nam châm vĩnh cửu, cần driver đọc encoder để biết vị trí rotor mới cấp dòng đúng pha. Biến tần thông thường dành cho motor không đồng bộ, không đọc encoder servo, nối vào sẽ không chạy được và có nguy cơ khử từ nam châm hoặc hỏng cả hai thiết bị.

Điều khiển servo bằng màn hình HMI được không?

Được, theo hai cách. HMI nối Modbus RS485 với driver, ghi số bước, vị trí, tốc độ vào thanh ghi để driver tự chạy vị trí nội bộ và đọc lại trạng thái. Hoặc HMI chỉ làm giao diện cho PLC, còn PLC ra lệnh cho driver. HMI thường không phát xung, trừ loại có tích hợp PLC và ngõ ra phát xung tốc độ cao.

Một driver có điều khiển được hai động cơ servo không?

Không, với driver thông thường mỗi driver chỉ chạy một motor vì phải đọc encoder và cấp dòng riêng cho từng motor. Muốn gọn tủ điện thì dùng driver nhiều trục chung một vỏ như Mitsubishi MR-J4W2 (2 trục) hay MR-J4W3 (3 trục), nhưng bên trong vẫn là các kênh điều khiển độc lập.

Làm sao đưa driver servo về thông số mặc định nhà máy?

Mỗi hãng một cách: Delta đặt P2-08 = 10 rồi khởi động lại; Mitsubishi và Panasonic thực hiện qua phần mềm hoặc chức năng khởi tạo trên mặt driver theo sổ tay. Trước khi khôi phục nên đọc thông số cũ ra file, vì sau khi xóa sẽ mất toàn bộ cài đặt của máy, kể cả kết quả auto-tuning.

9. Kết luận

Cách điều khiển động cơ servo đi theo một logic chung: xác định đúng loại servo, chọn chế độ theo việc máy cần làm (đi đến đâu, quay nhanh bao nhiêu hay đẩy mạnh bao nhiêu), chọn đường ra lệnh hợp với bộ điều khiển đang có, rồi đưa hệ thống vào chạy theo trình tự: motor một mình, lệnh thật không tải, lắp tải và dò thông số. Với nhiều máy một trục, JOG, tốc độ nội bộ và vị trí nội bộ của driver đã đủ dùng mà không cần PLC.